SICK LMS111激光雷达的使用

　　LMS111系列是SICK推出的一款用于室外区域防撞、测量及安防的激光扫描器。LMS111同西克其他扫描器一样，采用成熟的ToF原理，非接触式检测，且加入了最新的多次回波检测技术（两次回波），使得LMS111即使在恶劣环境下也能准确测量。LMS111的主要特点为：IP67的防护等级，雾气校正功能及内部集成加热器，保证其能用于户外，大监控范围（270°的扫描角度)，灵活的区域配置（可以根据现场需要，设置各种图形的保护区域，且可以根据现场的需要，随时简单的修改图形）。LMS111还具有自检功能，检测稳定，对低反射率物体不敏感等优点，是室外型防撞/障碍测量或物体外形测量的最佳方案。主要用于港口设备防撞，重型设备室外防撞，高速公路车型分类及超限检测，铁路路轨障碍物检测，室外机器人防撞及导航等。

 　　LMS111有5个电气接口，其中底部有4个M12的螺纹接口（接航空插头），正面还有一个辅助接口：

　　各个接口的针脚定义如下面几幅图所示。注意供电接口的输入电压有两种：传感器电压为DC 10.8 V~ 30 V ，典型功耗10W；加热电压为DC 24 V ± 20 %，典型功耗40W。如果不需要加热可以只接V_S和GND两根线（在一些高纬度地区冬天气温极低，可能导致激光雷达不能正常工作，所以激光雷达里面就要集成自动加热装置。LMS111的工作环境温度为：–30 °C ~ +50 °C）。

　　LMS111有多种不同的接口（Ethernet、CAN、RS232）用于配置传感器参数和传输测量数据，其中只有Ethernet接口可以实时输出全部测量数据。RS232的传输速率有限，因此只适用于参数配置而不适合用来实时传输数据。Ethernet接口的出厂设置如下：

• IP address: 192.168.0.1
• subnet mask: 255.255.255.0
• TCP port: 2111 and 2112（Use port 2111 to confgure the device. Use port 2112 to view only measurement data）

 

 Operating principle of the LMS1xx 

　　ToF是Time of Flight的缩写，直译为飞行时间，通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测这些发射和接收光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。ToF的照射单元都是对光进行高频调制之后再进行发射，一般采用LED或激光来发射高性能脉冲光，主要采用红外光。

　　被测目标物体表面反射率是关系到激光雷达测量能力的关键参数。而影响物体表面反射率的因素主要有物体表面颜色和表面类型（亚光，高亮，平滑，粗糙等）。我们通常定义柯达白板（Kodak white material）的表面反射率为100%，因此根据这一定义光亮表面的反射率一般会大于100%。The reflection of the laser beam will vary as a function of the surface’s structure and color. Light surfaces reflect the laser beam better than dark surfaces and