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RSS订阅原创 使用Ubuntu20.04+ROS标定Azure Kinect DK深度相机
使用 Ubuntu20.04+ROS 标定 Azure Kinect DK 深度相机，包括彩色相机和红外相机的标定。具体是通过结合相机的ros驱动Azure_Kinect_ROS_Driver与相机标定的ros包image_pipeline进行标定。
2022-06-27 10:22:11
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原创 TIM561激光雷达读取和修改配置参数
一、安装Yolov51、创建python3.8虚拟环境（要求python>=3.7）conda create -n yolov5 python=3.8source activate yolov52、克隆项目git clone https://github.com/ultralytics/yolov5 # clone repo3、安装环境依赖cd yolov5pip install -U -r requirements.txt4、测试在yolov5文件夹里打开终
2022-03-18 11:14:11
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原创 Yolov5学习记录（ubuntu18.04）
一、安装Yolov51、创建python3.8虚拟环境（要求python>=3.7）conda create -n yolov5 python=3.8source activate yolov52、克隆项目git clone https://github.com/ultralytics/yolov5 # clone repo3、安装环境依赖cd yolov5pip install -U -r requirements.txt4、测试在yolov5文件夹里打开终
2022-03-18 10:07:40
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原创 PCL学习记录--点云数据的获取与可视化
1、获取点云数据（1）点云定义pointCloud = std::make_shared<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>>();（2）获取相机数据（camera.c和camera.h略）frame = camera.getFrame();（3）利用深度信息获取点云数据void infer_base::getXYZPointCloud(const cv::Mat &cv_depth) { int width
2022-03-11 20:58:00
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原创 opencv中waitkey()函数返回值为255
最近在跑realsense的opencv例程时，发现一直不进while循环：int main(int argc, char * argv[]) try{ // Declare depth colorizer for pretty visualization of depth data rs2::colorizer color_map; // Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sen
2022-03-06 09:33:03
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原创 记录ubuntu下的一些问题
一、ubuntu外接显示器1、在ubuntu应用商店安装 livepatch 软件2、打开 livepatch - 附加驱动3、选择第一项，等待成功后重启即可二、ubuntu亮度调节我的拯救者笔记本屏幕可以用 Fn+F5/F6 调节亮度，但显示器亮度无变化。下面介绍外接显示器上调节亮度的方法：1、打开终端，执行如下命令sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controller sudo apt-get..
2022-03-06 01:36:40
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原创 ubuntu18.04中anaconda安装opencv
1、安装anaconda（1）清华源下载安装包：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/（2）进入下载文件存放的位置打开终端运行.sh文件bash Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh（3）一路 yes/enter，最后“Do you wish the installer to initialize Anaconda3 by running conda init?”时输入no 。（4）..
2022-03-03 19:14:23
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原创 keil光标出现黑色横线的问题
问题：写代码的时候偶尔会出现光标处出现黑色横线，光标位置新输入字会覆盖原来的文本。原因：不小心按到了 insert 键 或者 在数字键盘没有打开的情况下按了数字0键。解决办法：再按一次 insert 键。我是憨憨 :)...
2022-02-23 20:47:37
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原创 BSRRH和BSRRL
GPIOC->BSRRH = GPIO_PIN_PIN4;GPIOC->BSRRL = GPIO_PIN_PIN4;BSRRH 表示BSRR寄存器高16位。某位为’1’，则对应的I/O端口管脚置’0’（低电平）；某位为’0’，则对应的I/O端口管脚保持不变。BSRRL 表示BSRR寄存器低16位。某位为’1’，则对应的I/O端口管脚置’1’（高电平）；某位为’0’，则对应的I/O端口管脚保持不变。...
2022-01-19 08:50:17
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原创 Git+码云的安装与使用记录
一、安装Git安装步骤参考：Git 详细安装教程（详解 Git 安装过程的每一个步骤）_mukes的博客-CSDN博客_git安装二、Git + 码云的使用入门教程参考：git + 码云 使用详解（入门）(mac+windows教程)_ai1362425349的博客-CSDN博客_git码云使用教程三、问题记录1、问题：输入命令“git add .”后报错解决方法：先使用“git pull --rebaseorigin master”拉取线上仓库，再使用git add .
2022-01-11 11:21:26
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原创 HC-42蓝牙模块制作无线串口
硬件准备：HC-42蓝牙模块x2、USB转TTL模块x1、杜邦线若干步骤：1、将蓝牙模块1与USB转TTL模块连接：VCC-VCC、GND-GND、TX-RXD、RX-TXD2、将蓝牙模块1的KEY口连接另一个VCC，使其进入AT状态3、USB连接电脑，打开XCOM.exe，设置COM口和波特率，发送”AT“，回复”OK“说明成功4、发送”AT+UART=xxxx“可查看或修改波特率（两模块设置相同的波特率）5、发送”AT+ROLE=M”或”AT+ROLE=S”设置蓝..
2022-01-10 19:05:33
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原创 晶振的基本原理
晶振的全称：石英晶体谐振器。1、晶振原理 将石英晶体按一定的方位角切割成不同形状，在两个对立面上涂覆银层作为电极，在每个电机上焊接引线作为管脚，再用外壳封装即为晶振。切割的定位角与最后的成型形状决定了晶振的振动频率，切割精度完了晶振的振动精度。 晶振具有压电效应，即在晶片两极外加电压后晶体会产生变形，反过来如外力使晶片变形，则两极上金属片又会产生电压。 如在极板间所加的是交变电压，就会产生机械变形振动，同时机械变形振动又会产生交变电场。一般来说，这种机械振动的振幅是比较小的，其
2022-01-10 09:20:18
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原创 Keil仿真报错：*** error 65: access violation at 0x40023800 : no ‘read’ permission
问题：今天在STM32工程进入软件仿真时，出现*** error 65: access violation at 0x40023800 : no 'read' permission错误。点击RUN运行时出现*** error 65: access violation at 0x40023800 : no 'write' permission的错误。解决方法：1、新建一个.ini文件，内容为：map0x40000000,0x400FFFFFreadwrite2、Option->...
2022-01-08 16:56:11
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原创 TIM系列激光雷达
一、测量原理激光发射器发出激光脉冲，当激光碰到物体后，部分激光反射回激光接收器。通过计算发射接收脉冲时间差， 可以计算出距离值。 激光扫描器连续不停的发射激光脉冲，由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（角度分辨率）发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面。TiM5xx通过激光二极管(laser diode)发出脉冲激光束。如果其中一束激光脉冲击中物体或人，就会在物体表面反射。反射在TiM5xx的接收机中由光电二极管检测。TiM5xx采用了SICK自行开发的HDDM / HDDM+技术(
2022-01-03 16:12:13
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原创 Keil警告warning: #223-D: function “memcpy” declared implicitly
使用memcpy()函数编译后出现警告：解决方案：在.h文件中加上头文件：#include "string.h"
2021-12-06 10:57:26
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原创 记录一个非常憨憨的bug
两个月前写了个bug问题体现在定时器的中断只进了两次？试图解决但没找着问题后一直搁置到现在今天重新打开一行一行地检查最后发现居然只是因为中断函数名少打了一个字母：改成：问题解决。（以后一定多检查！）于是开始疑惑为什么我开启了DMA的中断但没有用到DMA，其中断函数却还是有影响，查找资料后发现一条回答：...
2021-12-04 13:09:43
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原创 Keil报错Error: Flash Download failed - “Cortex-M4”
stm32下载程序时出现如下报错：解决方案：1、点击魔术棒2、选择“Debug”3、点击“Settings”4、点击“Flash Download”5、点击“Add”6、添加对应芯片flash对应的型号7、点击“确定”、“ok”即可...
2021-12-04 10:09:05
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原创 Keil警告：.\Obj\project.axf: Warning: L6304W: Duplicate input file .\obj\stm32f4xx_it_1.o ignored.
因为包含文件重复，移除一个即可。
2021-12-04 09:58:03
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原创 ubuntu18.04安装wine微信和QQ
文章转载自：https://blog.csdn.net/weixin_43844107/article/details/117634678已成功，仅做收藏自用。一、安装deepin-wine环境1. 安装git；sudo apt-get install git2. synaptic的安装和调用；sudo apt-get install synaptic3. 安装deepin-wine；git clone https://gitee.com/wszqkzqk/deep
2021-11-28 20:46:57
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原创 MDK5报错error: L6235E: More than one section matches selector - cannot all be FIRST/LAST.
问题：今天编译代码时出现了如下错误：..\OBJ\project.sct(7): error: L6235E: More than one section matches selector - cannot all be FIRST/LAST.查找相关资料了解到可能是启动文件的问题看了下自己左侧的项目窗口里面多了个Device解决：右键进入Options点击“Remove”Device消失再进行编译发现无报错...
2021-10-17 16:03:09
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原创 关于GPIO_Pin_N与GPIO_PinSourceN
今天测试自己写的代码发现串口貌似没有接收到数据，对比之前的代码发现在串口配置时调用的GPIO_PinAFConfig()函数中第二个入口参数稍微有些不一样，虽然以为问题不是出在这，但还是抱着试试的心态改了下代码。修改前代码：修改后代码：重新debug发现问题解决。查找相关定义发现两个参数的定义确实不一样：GPIO_Pin_N：GPIO_PinSourceN：...
2021-10-17 13:30:57
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原创 解决陀螺仪代码中float精度不够的问题
问题：陀螺仪通电后长时间不动会发生如下变化：①Vx、Vy的数量级达到10^38，V的数量级达到10^19②X_del和Y_del一直等于0③将KAL_filter函数的第二个入口参数直接改成0，发现对应的Vx/Vy/Vw变成0解决：多次debug并修改代码测试后发现OSTime增加到一定值（0x02000000）后ticks值可能溢出（float精度不够），导致有些位数读取不了。将强制类型转化的操作提前一步即可解决该问题。修改前代码：修改后代码：待..
2021-10-17 13:22:33
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原创 关于解决Github网页.md文件中图片显示失败的问题
1、打开github任意未显示图片的网页，使用元素选择器（ctrl+shift+c）放在显示不了的图片上（或者在无法显示的图片上右键-检查元素，定位到该图片的标签），可得到了它的URL，叫做src属性。进而得到域名（raw.githubusercontent.com）。2、进入网站：https://www.ipaddress.com/，输入刚刚复制的github域名，获取IP（如199.232.68.133）。3、打开C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts文件，添
2021-10-14 17:45:03
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空空如也
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