c#与汇川机器人通讯_上位机C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯

///

private void OpenTCP

{

//新建一个委托线程

ThreadStart myThreadDelegate = new ThreadStart(Listen);

//实例化新线程

myThread = new Thread(myThreadDelegate);

myThread.Start;

}

///

/// 创建TCP服务端并监听

///

public void Listen//创建tcp服务端

{ //设置端口

setPort = 59152;

//初始化SOCKET实例

newsock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);

//允许SOCKET被绑定在已使用的地址上。

newsock.SetSocketOption(SocketOptionLevel.Socket, SocketOptionName.ReuseAddress, true);

//初始化终结点实例

localEP = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("172.31.1.250"), setPort);

try

{

_sessionTable = new Hashtable(53);

//绑定

newsock.Bind(localEP);

//监听

newsock.Listen(10);

//开始接受连接，异步。=

ne