Qt制作简易上位机实现与ABB机器人的Socket通信

前言

使用Qt开发上位机实现与ABB机器人的TCP/IP通信，并且可以在上位机实现读取机器人的位置信息和给机器人发送指令。
本文提供实现Socket通信的核心代码，对于后续的优化和增加各种功能，就不作展示了。
对于ABB机器人服务端和C语言实现的客户端的详细内容可以参考
ABB机器人与上位机进行Socket通信的RAPID代码实现（服务端）
ABB机器人与PC进行Windows下的Socket通信的C代码实现（客户端）

QtClientSocket.pro文件

添加network

MainWindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QAbstractSocket>
#include <QDebug>

class QTcpSocket;

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    void Sleep(int msec);
    void CloseSocket();
    void ConnectSocket();
    void SendMessage();

    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    QTcpSocket *clientSocket;

private slots:

    void on_pushButton_clicked();

};

#endif // MAINWINDOW_H

main.cpp

#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
#include "test1.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.show();

//    w.ConnectSocket();
    return a.exec();
}

mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QtNetwork>
#include <QTime>
#include "mainwindow.h"
#include "test1.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    ConnectSocket();

    connect(clientSocket, &QTcpSocket::readyRead, [=]()
    {
        //获取服务端发送的内容
        QByteArray array = clientSocket->readAll();
        qDebug()<<array.toInt()<<endl;
    }
    );

    for(int i=1;i<13;i++)
    {
        SendMessage();
        Sleep(5000);//延时5秒发送一次指令
    };
//    CloseSocket();
}

void MainWindow::ConnectSocket()
{
    QString ip = "127.0.0.1";
    int port = 55000;
    clientSocket = new QTcpSocket(this);
    clientSocket->connectToHost(ip, port);//连接服务端

    if(!clientSocket->waitForConnected(3600000))//连接服务器等待
    {
        qDebug()<<"连接服务端失败！"<<endl;
        return;
    }
    else
    {
        qDebug()<<"连接服务端成功！"<<endl;
    }
}

void MainWindow::CloseSocket()
{
    //主动和对方断开连接
    clientSocket->disconnectFromHost();
    clientSocket->close();//这里释放连接，前面connect的时候会建立连接
}

void MainWindow::SendMessage()
{
    //发送数据
    clientSocket->write("move");//发送字符串给服务端
    clientSocket->flush();//刷新缓存区
}

void MainWindow::Sleep(int msec)//延时函数
{
    QTime dieTime = QTime::currentTime().addMSecs(msec);
    while( QTime::currentTime() < dieTime )
        QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents, 100);
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    SendMessage();//点下按钮，发送信息给服务端
}

实现效果

for循环实现自动发送指令：

手动发送指令：

总结

与C语言实现的Socket通信相比，Qt封装了很多函数，使建立Socket通信更简单。新建一个QTcpSocket类的对象clientSocket，再调用connectToHost函数即可。

	QTcpSocket *clientSocket;

	QString ip = "127.0.0.1";
    int port = 55000;
    clientSocket = new QTcpSocket(this);
    clientSocket->connectToHost(ip, port);//连接服务端