安川机器人如何备份_安川驱动器故障报-代码维修处理

安川驱动器故障报-代码维修处理

安川驱动器故障报-代码维修处理

安川MOTOMAN机器人伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。目前主流的安川伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路

A.00 值数据错误 不能接受值数据或接受的值数据异常A02 参数破坏 用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误 设定的“用户常数”超过设定范围A.10 电流过大 功率晶体管电流过大A.30 测出再生异常 再生处理回路异常A.31 位置偏差脉冲溢出 位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40 测出主回路电压异常 主回路异常A.51 速度过大 电机的回转速度超出检测电平A.71 超高负荷 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转A.80 值编码器错误 值编码器一转的脉冲数异常A.81 值编码器备份错误 值编码器的三个电源(+5v,电池组内部电容器)都没电了A.82 值编码器和数校验错误 值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 值编码器电池组错误 值编码器的电池组电压异常A.84 值编码器数据错误 收受的值数据异常A.85 值编码器超速 值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1 散热片过热 伺服单元的散热器过热A.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1 伺服失控 伺服电机(编码器)失控A.C2 测出编码器相位差 编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3 编码器A相，B相断线 编码器的A相，B相断线A.C4 编码器C相断线 编码器C相断线 A.F1 电源线缺相 主电源有一相没连接 A.F3 瞬时停电错误 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好A.99 无错误显示 显示正常动作状态

安川伺服驱动器维修

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