plc通讯的握手信号_川崎机器人与S7-300PLC环行线握手信号

环行线信号对接表    机器人信号对接表

地址    含义    线号    接线端子    中间继电器    地址/信号    含义    接线端子

RT->CL信号          I3.5    机器人至环行线FC1卸料完成    I3.5    I3.5

CL->RT信号         Q0.2    环行线请求机器人上料    Q0.2    Q0.2

CL自身信号    I0.5    机器人卸料至FC1托盘的检测A    I0.5    I0.5    —    —    —    —

I2.5＝1    联机模式：环行线＋机器人    I2.5    I2.5        联机模式下，环线FC1的托盘行至RT卸料处，FC1向RT发送上料请求(Q0.2＝1)；RT收到信号Q0.2后卸料至FC1托盘上，使光电开关检测有效(I0.5＝1)；RT离开卸料处一定距离后，向FC1发送卸料完成信号(I3.5＝1)，使得环线FC1正转前进，直至RT卸料处光电检测无料(I0.5＝0)才停止。

I0.6＝1    手动模式：环行线    I0.6    I0.6        手动模式(I0.6＝1)下，按一下FC1操作盒上的[启动]按钮，环线FC1的托盘正转一个位置

I0.6 I2.5＝0    自动模式：环行线    —    —        自动模式(I0.6＝0且I2.5＝0)下，环线FC1的托盘处于持续正转状态，至C50上料处检测有料(I1.1＝1)时，FC1正转停止以待C50抓取。注：第4套环线未用I1.1而用I1.2。

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