matlab欧拉迭代,matlab机械臂正逆运动学求解问题，使用牛顿-欧拉迭代算法

代码复制的有问题，详细见本楼，谢谢。

clc;clear;

DR=pi/180;

%time

j = 1;

for i = 0 : 0.1 : 2

%input

theta= 45 * DR *(1+6*exp((-1)*i/0.3)-8*exp((-1)*i/0.4));

theta_d= (-9*pi)/20*exp(-0.3*i)+20*exp(-2.5*i);

theta_dd= (27*pi/200)*exp(-0.3*i) - 50*exp(-2.5*i);

% DH parameters

the(1) = theta*DR; d(1)=2; a(1)=0; alp(1)=0;

the(2) = theta*DR; d(2)=0; a(2)=0; alp(2)=90*DR;

the(3) = theta*DR; d(3)=0; a(3)=3; alp(3)=0;

the(4) = 0; d(4)=0; a(4)=4; alp(4)=0;

%base link

w00=[0;0;0]; v00=[0;0;0]; w00d=[0;0;0];v00d=[0;9.8;0];

% rotation matrix

T01=[cos(the(1)), (-1)*sin(the(1)), 0, a(1); sin(the(1))*cos(alp(1)), cos(the(1))*cos(alp(1)), -sin(alp(1)), -sin(alp(1))*d(1); sin(the(1))*sin(alp(1)), cos(t