迭代牛顿-欧拉法——机器人动力学逆解

最新推荐文章于 2024-04-13 14:14:07 发布
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分类专栏： 机器人学
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41845878/article/details/117336153
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牛顿欧拉法是解决机器人动力学逆问题的关键，涉及向外和向内两次回归计算。向外回归从根节点计算速度和加速度到末端，向内回归则计算关节力矩。此外，介绍了无坐标系、连杆坐标系和3-D向量三种NE算法形式。
摘要由CSDN通过智能技术生成

迭代牛顿-欧拉法

牛顿欧拉法的步骤

牛顿欧拉法（NE）是求解机器人动力学逆解的一种方法。动力学逆解定义为：已知机器人的构型 q q q和运动的速度 q ˙ \dot{q} q˙​和加速度 q ¨ \ddot{q} q¨​，求解产生这种运动状态的各关节的力矩 τ τ τ。
我们把机器人的构型描述成一棵树，base body 为根节点，相应的末端工具手就是叶节点。NE分为两次回归：向外回归和向内回归，每个回归分为2步，所以NE一共四部。

向外回归（outward recursion）

step 1

从根节点开始向外逐个计算每个link的速度和加速度，一直计算到末端。速度公式为
在这里插入图片描述
其中v

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递归牛顿欧拉（正/逆）动力学仿真
robinvista的专栏
02-19 1万+
递归牛顿-欧拉动力学算法是一种高效的动力学计算方法，它有正/逆两种形式，我们先来看正动力学的形式，也就是给定关节力矩求机器人的运动。下面的算法来自于论文《Lie Group Formulation of Articulated Rigid Body Dynamics》，我们更正了原文中的一处错误。该算法使用了李群的表述，其优点是形式简洁、并有清晰的数学含义。 我们的算法适用于三维空间
【Matlab 六自由度机器人】运动学逆解（附MATLAB机器人逆解代码）
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AlbertDS的博客
05-24 2万+
本文采用Pieper法则和机器人学的通用法则介绍机器人逆运动学及逆解的求解方法。文章首先介绍如何理解逆向运动学，然后利用D-H参数及正向运动学的齐次变换矩阵对机器人运动学逆解进行求解。...
浅谈牛顿-欧拉方程及其推导
m0_37835056的博客
03-04 3894
牛顿-欧拉方程推导过程
机器人牛顿欧拉法动力学方程
weixin_44168454的博客
05-24 1575
第一种是采用机器人工具箱计算出的关节力矩，第二个是牛顿欧拉法计算出的关节力矩，第三个是采用python的Sympybotics包生成的最小惯性参数集计算出的关节力矩，可以看出推导的公式和生成的最小参数集均是正确的。关节运动计算关节力矩的完整算法分为两部分组成，第一部分是由速度加速度递推得到各连杆的速度和加速度再由牛顿欧拉方程得到连杆之间的相互作用力和力矩以及驱动力矩。为了简化重力的计算，将基座的加速度设置为与重力加速度大小相等方向相反即可。2、正运动学递推角速度，角加速度，线加速度，质心加速度。
一种解析和数值相结合的机器人逆解算法 (2007年)
05-27
针对不存在解析逆运动学解的机器人结构，提出一种解析与数值相结合的求解算法。将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数，对一维关节变量进行迭代求解，其余关节变量可以用解析式求得，从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解。利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算，耗时不足0.3ms，计算速度优于传统的算法。这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求，不需要进行正运动学计算，可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题。
牛顿迭代法求解工业机械人运动学逆解（改进DH模型），Using Newton's Method to compute industrial robots inverse solution
爱安敝之的博客
05-12 4145
前言 求解求解工业机械人运动学逆解有几何法，解析法，迭代法，最近恰好学了数值分析地牛顿迭代法，机器人学老师又恰好布置了一个求解逆解的题，便用上了。 牛顿迭代法（Newton’s Method） 一元函数 根据泰勒公式，我们有f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+O(x−x0)2f(x)=f(x0)+f'(x0)(x-x0)+O(x-x0)^2f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+O(x−x0)2 忽略二次项，得到f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)f(x)=f(x0)
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导
西涯先生的博客
07-24 1万+
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导 最近在研究多连杆的机器人建模，发现许多使用牛顿欧拉法的建模方式，都直接采用了如下的一条公式： Fextj=MjVj˙+βj F_{extj}=M_j \dot{V_j}+\beta_j Fextj​=Mj​Vj​˙​+βj​ 其中： Vj=[UjΩj],这是连杆j相对于惯性系的速度和角速度组成的六维向量（表示在j系下）。 V_j=\left[ \begin{ma...
机器人基础之运动学逆解
bigprawnhahaha的博客
08-06 1万+
机器人基础之运动学逆解概述求解腕点位置求解腕部方位*z-y-z*欧拉角具体求解算例MATLAB实现 概述 运动学逆解是指已知机器人末端位姿，求解各运动关节的位置，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。 以机械臂为例，其运动学逆解的求法主要有两类：数值解和解析解。 数值解法只能求出方程的特解，不能求出所有的解。它的优点是计算简单，不需要进行矩阵操作；缺点是由于使用了迭代法（如牛顿迭代），实时性较差。 这里主要介绍解析解法。 研究发现，如果串联机械臂在结构上满足下面两个充分条件中的一个，就会有解析解。这两个充分条
机器人动力学方程（一）：牛顿-欧拉法
05-17
本文将深入探讨机器人动力学方程的一个重要方法——牛顿-欧拉法。这个方法源于经典力学，被广泛应用于多体系统的动力学分析，包括机器人系统。下面，我们将详细讲解牛顿-欧拉法的基本原理、公式推导以及在机器人动力...
6D机器人正逆解算法（可运行）
03-28
qt开发的，包括cpp和h文件，机器人参数和正逆解算法，非常全面，有注解
delta机器人正逆解matlab算法
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这个是delta机器人的正逆解算法，自己编的，其中sp=sqrt(3)up。附带
matlab欧拉迭代,matlab机械臂正逆运动学求解问题，使用牛顿-欧拉迭代算法
weixin_34214135的博客
03-17 797
代码复制的有问题，详细见本楼，谢谢。clc;clear;DR=pi/180;%timej = 1;for i = 0 : 0.1 : 2%inputtheta= 45 * DR *(1+6*exp((-1)*i/0.3)-8*exp((-1)*i/0.4));theta_d= (-9*pi)/20*exp(-0.3*i)+20*exp(-2.5*i);theta_dd= (27*pi/200)*e...
牛顿-欧拉递推动力学方程①
最新发布
zjh2883的博客
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牛顿—欧拉动力学方程是应用达朗伯原理将动力学问题转化为牛顿—欧拉形式的静力学平衡问题。即，当一非自由质点系运动时，作用于该质点系的主动力系、约束反力系与质点系的惯性力系在形式上组成一个平衡力系（在任何方向上的代数和为零）。f​ci​dtdmi​νci​​mi​ν˙ci​式中，f​ci​为在惯性系下作用在连杆i的质心C处的合外力；νci​和ν˙ci​分别为在惯性系下连杆i的质心C处的线速度和线加速度。nci​dt。
牛顿-欧拉迭代动力学算法
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07-19 2772
第6章逻辑链 （1）连杆之间角/线加速度变换方程： (1)iω˙i→移动关节：式（6−33）式（6−32）i+1ω˙i+1{^i\dot{\omega}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-33）]{式（6-32）}{{^{i+1}\dot{\omega}_{i+1}}}\tag{1}iω˙i​式（6−32）移动关节：式（6−33）​i+1ω˙i+1​(1) (2)iυ˙i→移动关节：...
机器人运动逆解算IK
xiaoxiangsss的博客
02-19 2984
文章目录Inverse kinematics基本概念范例数学推导DH模型坐标系定义参数定义坐标变换Jacobian矩阵CoppeliaSim内置模块范例构建IK组外部编程 Inverse kinematics 基本概念 从任务(task)空间坐标到关节(joints)空间坐标的转换。 IK element元素：由基点base、连杆links、关节joints、顶点tip、靶target组成，如上图所示 IK group组：整体，包含至少一个IK元素，在IK组基础上定义properties；复杂情况下多个I
机器人机械臂运动学——逆运动学解算
lqm1094583745的博客
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笔记(待续)-动力学逆问题相关基础知识
weixin_41235419的博客
03-10 1563
动力学逆问题的定义1 质点动力学第一类问题： （正问题） 已知质点的运动规律，求作用在质点上的力。 质点动力学第二类问题： （逆问题） 已知作用在质点上的力，求质点的运动规律。 动力学逆问题的基本解法： 将已知运动规律对时间ttt求导数，再用牛顿第二定律来求解。 动力学逆问题的定义： 确定加在力学系统上的主动力和力矩，系统的参数以及加在其上的约束问题，系统在这些力、力矩、参数及约束下，按给定性质的运动时系统的一个可能的运动。 参考文献 梅凤翔. 动力学逆问题 [M]. 国防工业出版社, 2009.
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为玩家添加角色模型，在玩家动画控制器 Animator中开启 IK 功能 ：Animator——》Layer 列表——》小齿轮 ——》勾选 IK Pass RobotPlayer 对象——》添加球体子对象BodyObject ——》调整大小和位置——》放置在玩家躯干内 Gun 对象——》添加4个球体子对象分别对应玩家的双手、 头部和躯干。 调整这些球体的大小和位置。 将玩家右手对应的...
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