matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模

一、动力学基础概念

基本动力学模型

建模方法

牛顿-欧拉法

拉格朗日法

连杆质量，连杆质心位置矢量，连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)

二、牛顿-欧拉法

运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度

力外推：计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩

力矩内推：向内迭代计算关节力矩

2.1 运动向外迭代

2.1.1 刚体线速度和角速度

线速度

坐标系{A}为固定，坐标系{B}固连在刚体上。

2.1.2 连杆速度

连杆i+1的速度为连杆i的速度加上附加到关节i+1上的速度分量。

注意：线速度相对于一点，角速度相对于一个物体，因此，"连杆的速度“指连杆坐标原点的线速度和连杆的角速度

角速度

连杆i+1的角速度等于连杆i的角速度加上一个由于关节i+1上的角速度引起的分量。

2.2 力向外迭代

2.2.1 牛顿方程(Newton)

用于描述刚体的平动。

质点的牛顿方程

m为质点质量，r为矢径，为加速度，F为质点的合力。

平动刚体的牛顿方程

刚体平动为刚体上每一点速度一致。

为刚体上任一点加速度。

一般运动刚体的牛顿方程

刚体平动为刚体上各点速度不相同。

为刚体质心的加速度。

2.2.2 欧拉方程(Euler方程)