matlab机器人雅可比矩阵实验,机械臂通过雅可比矩阵实现正运动学及逆运动学迭代解（工具：matlab）...

1.利用工具箱建模，供验证用

选用二轴平面机械臂，两个关节角分别是theta1和theta2.

view(3);

Lnk1 = Link([ 0 0 100 0 0]);%theta,d,a,alpha

Lnk2 = Link([0 0 200 0 0]);

Robot = SerialLink([Lnk1 Lnk2]);

Robot.teach();

运行结果如图：

2.使用DH法求正运动学

此处是传统正运动学的求法，利用变化矩阵相乘，得到T02，即可根据两个转角，求得机械臂末端位姿。

syms theta1 alpha1 a1 d1 theta2 alpha2 a2 d2;

A1=[cos(theta1),-sin(theta1)*cos(alpha1),sin(theta1)*sin(alpha1),a1*cos(theta1);...

sin(theta1),cos(theta1)*cos(alpha1),-cos(theta1)*sin(alpha1),a1*sin(theta1);...

0,sin(alpha1),cos(alpha1),d1;...

0,0,0,1];

A2=[cos(theta2),-sin(theta2)*cos(alpha2),sin(theta2)*sin(alpha2),a2*cos(theta2);...

sin(theta2)