机电传动控制第一次学习记录

      开学第一周，机电传动控制课程一共上了两次课，通过这两次课，老师分别给我们讲解了绪论知识和机电传动系统的动力学基础。从老师的讲解中，我了解到学好这门课必须要有扎实的基础课程知识，包机械设计、数电模电等电力知识以及控制学相关知识，同时也意识到自己没有很好的掌握这些知识，在学习的过程中，需要不断的查看巩固之前的相关基础知识。第二节课上，老师给我们讲解了动力学基础，学习了机电传动系统的运动方程式包括重点讲解了转矩正方向的约定知识，也学习了负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算、负载特性、系统稳定运行的条件等知识。在这个过程中，我发现自己虽然可以跟着老师的节奏走理解问题，但是并不能在学习后很好的理解或者独立思考，发现自己在知识的理解上有很大的限制，发现自己在过去学的基础知识中存在很多的漏洞。因此，在今后的学习中，我必须严格要求自己做好课前预习和课后复习的工作，同时结合曾经学过的知识进行巩固和加强。         课下，老师给我布置了自主阅读学习《自动化技术中的进给电气传动》的任务，在学习的过程中，我做了相关的记录的笔记，具体如下：

1.1.1 控制与调节

（1）控制定义与特征；

（2）调节定义与特征；

（3）工作原理框图的构成与特点。

1.1.2 调节信号回路

（1）可时间连续或时间不连续；

（2）分为模拟信号，数字信号和二进制信号。

（3）模拟信号：可时间是连续或不连续的；数值变化过程可连续或不连续的；特征：通过一个模拟输出信号来再现一个模拟输入信号，两个信号之间必须不存在线性关系。

（4）数字信号：有限数量的离散取值范围；可时间是连续或不连续的；数值变化过程始终是不连续的。

1.1.3 采样

（1）数字信号处理，控制和调节系统是采用单个定时脉冲工作的。若定时脉冲是等间隔的，这些系统即可理解成一种数学研究的连续工作系统。这些采样系统至少有一个采样-保持过程。

（2）采样-保持环节引起一个平均为1/2采样时间的延时和一个平均为1/2分辨率的幅值偏差。

（3）模拟系统可以在任何瞬时都起作用，而数字系统则必须等待下一个采样瞬间时刻才行。

1.2.1 静态传递特性

（1）静态传递特性需要在一个稳定系统或传递环节中的所有过渡过程衰减完毕后才能观察到；

（2）是动态传递特性在t趋于无穷时的极限情况；

（3）如果一个环节的输入量和输出量之间的关系对应于一个连续函数，则连续，否则不连续。

1.2.2 动态传递特性

（1）输出信号在时间上是如何再现一个变化的输入信号的过程。

（2）说明这种时间响应特性的方法和途径：时间域描述法（可描述线性系统和非线性系统）（通过阶跃响应特性或上升斜坡响应特性）；复变量域描述法（只能描述线性系统）（通过正弦响应特性）。

1.2.3 基本传递环节

 （1）电气比例环节（P环节）

（2）机械式一阶延时比例环节（P-T1环节）

（3）机械式二阶延时比例环节（P-T2环节）：单质量振动器；

（4）机械式积分环节（I环节）；

（5）电气微分环节（D环节）： 一个电容器的充电电流与所施加的电压有关；

（6）电气纯时滞环节或延迟环节（Tt环节）；

（7）比例积分环节（PI环节）：由一个P环节和一个I环节组合而成PI环节。

 

 

      通过这个预习，发现自己在已学过的基础知识方面掌握还是比较差的，很多问题不能很好的理解，包括第六页的数字信号的部分知识，关于定标的知识，关于动态传递特性的知识和基本传递环节的知识，还需要在进行强化学习和认识理解。

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