第三期 行为规划——10.用C++实现变道函数

在之前的测验中，我们设计了一个成本函数，高速公路上到达一个目标选择一条车道。

公式中，Δd是车道间的纵向距离，Δs是车辆到目标之间的距离。

在这个测验中，需要用c++实现代价函数，但是这里有一个变换，有限状态机包含规划向右变道的车道（PLCR）,和规划向左变道的车道（PLCL）.

所以代价函数要符合状态机的改变，我们提供下面的输入。

1.预设车道：是当前车道中的一条车道

2.最后车道：给定行为的最终通道。对于LCR和LCL，这将是一条通道。

3.ΔS

4.目标车道

你在实施中的任务将是修改 | Δ d | 在上面的等式，以便它满足：

1.| Δ d |是预设车道和最后车道距离目标车道最近的距离。

2.代价函数为 KL, PLCR/PLCL, LCR/LCL.提供了不同的代价

3.成本函数生成的值在0到1的范围内

 

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