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RSS订阅原创 基于Carsim和Simulink的SIL软件在环仿真验证
这里Carsim中设置的路径为五次多项式，车速为36km/h，点击运行后的结果如下。从这个图可以看出运行后基本一致，运行状态良好。输出的是方向盘转角。四、联合仿真进行MIL/SIL测试。
2022-10-11 20:21:50
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原创 基于模糊控制逻辑的换道决策
自主车辆换道决策搭建`提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录自主车辆换道决策搭建前言一、模糊控制逻辑 + fuzzy二、安全距离模型1.主动避撞 安全距离模型2.输入3设置隶属度函数4解模糊及输出变量换道意图三、carsim&simulink联合仿真搭建总结前言本次分享的是智能车辆换道决策模型的搭建，依据驾驶员换道意图决定车辆是否换道，采用的是模糊控制算法逻辑设计策略，这里复现了长安大学硕士论文的部分内容，仿真结果效果也较明显。仿真软件还是Carsim
2022-04-15 16:00:00
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原创 模型预测控制跟踪任意路径
本次分享利用模型预测控制跟踪路径，不用在s-function里面设置路径曲线，而是在carsim里面设置路径，利用模型预测跟踪保持在道路中心行驶。智能车辆路径跟踪模型预测控制算法介绍车辆模型联合仿真搭建模型预测控制算法介绍车辆模型联合仿真搭建...
2021-10-28 20:32:33
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原创 智能车辆路径跟踪滑膜控制+单点预瞄
智能车辆路径跟踪控制汽车稳态运动时的原理carsim&simulink联合仿真仿真结果与模型汽车稳态运动时的原理本次分享主要是根据先前做的预瞄驾驶员模型来做的，依据汽车二自由度车辆模型，假设汽车做稳态行驶，在汽车理论中，汽车做稳态行驶可以把车看成做匀速圆周运动，匀速圆周运动的话，高中知识可知，那么汽车的角速度wr就不变;依据恒定横摆角速度假设，搭建基于方向盘转角的驾驶员模型，汽车二自由度模型如下： 依据横摆角速度假设理论：在单点预瞄驾驶员模型的基础上引入一个简单的滑膜控制：单点+滑膜控
2021-09-02 21:22:56
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原创 智能车辆换道轨迹设计
@TOC智能车辆轨迹规划—换道轨迹换道轨迹种类换道轨迹设计一个正弦规划换道轨迹简单代码实现换道轨迹种类：自主车辆在紧急避撞的变换路径可采用多种路径拟合，有：五次多项式、七次多项式、B样条曲线、螺旋形等对变道轨迹进行拟合，也有余弦、正弦等非线性函数来设计的换道轨迹。认为五次多项式拟合汽车规划的轨迹效果最好。换道轨迹：b站也有一位大佬讲的五次多项式的换道路径跟踪。这里介绍一个正弦多项式换道轨迹：基于正弦函数非线性函数设计的换道轨迹：下面展示一些 内联代码片。代码很简单只有几行：clear
2021-07-14 22:11:30
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原创 智能车辆路径跟踪：carsim和simulink联合仿真，基于车速的变权重多点预瞄驾驶员模型个例
智能车辆路径跟踪控制、在传统的人-车-路闭环控制流的基础上，实现车-路闭环控制、减少驾驶员的疲劳强度。车道保持闭环系统。
2021-07-08 15:43:08
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原创 无人驾驶模型预测控制第五章运行不了解决方法
无人驾驶模型预测控制第五章运行出错1.这个carsim和matlab仿真是个玄学问题，比如你看到人家的carsim2016可以和matlab2018b联合仿真，并且成功运行，而我自己相同的版本却不可以，代码也是一样的，我也csdn上找了很多其他办法，包括什么求解方法有效集法被删除了，matlab（2014-2019）没有有效集法，只能用内点法。2.我试过不同版本carsim和matlab联合仿真去运行第五章的都不行，比如carsim2019和matlab2018不行；carsim2019和matlab
2021-05-19 12:27:19
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原创 模糊控制笔记
模糊控制pid的步骤1.前言:模糊控制指模仿人脑的不确定性概念判断，推理方式，对于未知的模型进行预测。善于表达界限不清晰的定性知识和经验，主要借助于隶属度函数来处理模糊关系，模糊逻辑控制可以用来控制洗衣机，空调等。2.隶属度函数主要有两种，高斯型隶属度函数和三角形隶属度函数![在这里插入图片描述]高斯型函数(https://img-blog.csdnimg.cn/20210112213409219.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5n
2021-01-12 21:44:27
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原创 carsim与simulink联合仿真问题的解决
carsim2019与matlab2019a联合仿真问题carsim与matlab联合仿真找不到matlab的，我用的是carsim2019与matlab2019a，找不到matlab，找了其他博客发的解决问题，1.关于改matlab快捷方式，在属性，目标位置添加regserver，添加完后并没有用。甚至matlab无法运行。2.进去matlab更改simulink设置路径，添加carsim的求解器进入matlab也无法运行3. 利用高版本的carsim2019来搭配低版本的matlab，比如car
2020-12-02 22:36:12
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nmpc非线性模型预测控制器，carsim2017和matlab2019a
2022-05-07
预瞄驾驶员模型.zip
2021-07-20
空空如也
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