智能车辆换道轨迹设计

@TOC智能车辆轨迹规划—换道轨迹

换道轨迹种类

换道轨迹设计

一个正弦规划换道轨迹简单代码实现

换道轨迹种类：自主车辆在紧急避撞的变换路径可采用多种路径拟合，有：五次多项式、七次多项式、B样条曲线、螺旋形等对变道轨迹进行拟合，也有余弦、正弦等非线性函数来设计的换道轨迹。认为五次多项式拟合汽车规划的轨迹效果最好。
换道轨迹：

这里介绍一个正弦多项式换道轨迹：
基于正弦函数非线性函数设计的换道轨迹：
下面展示一些
代码很简单只有几行：

clear all
clc
s=4.5;车道宽
d=10;%换道轨迹纵向距离
x=lincpace(-0.5,10.5,200);
y=s/2/pi*(pi+2pi/d(x-d/2)+sin(2pi/d(x-d/2)))
得到的换道轨迹如图所示。
换道路径如图，道路宽度可以自己改。