First impressions of Benewake CE30 solid-state LIDAR

First impressions of Benewake CE30 solid-state LIDAR

April 8, 2018 zlite

The era of small, cheap (sub-$1,000) Lidar is upon us, but it’s still a bit in its teething stage. In this post, I’ll give some initial hands-on impressions of one of the first solid-state 3D (actually closer to 2.5D) Lidars to hit the market, the Benewake CE30 series, which has just been released.

Unlike the other Lidars I’ve been using, such as the RP-Lidar A2/A3 series and (now discontinued) Scanse Sweep, which are rotating 2D Lidars (just viewing a thin horizontal disc around themselves), the CE30 has no moving parts and has both horizontal and (limited) vertical scanning (132° horizontal and 9° vertical), as well as an impressive 4m-30m range (depending on which version you get) as well as an excellent 20Hz refresh rate.  That’s perfect for small autonomous cars like ours — solid state means nothing to break in a crash, and having a vertical as well a horizontal sweep means that we can see obstacles from ground level to above the car.

Official pricing is around $1,500, depending on the version, but at volume they’ll be available for $400-$500. If you want to buy one now, you can find them on eBay: the CE30-C (ethernet version) can be found for $999, the CE30-A (USB version) for $800 and the CE30-D (long range) for $1,499.

Here’s a table that shows how they compare:

 CE30-ACE30-CCE30-D
Max range4m4m30m
InterfaceUSB/CANEthernetEthernet
NotesHas built-in obstacle detection function 4mm larger in width and height
Typical single-unit price$800$1,000$1,500

Size-wise, it’s about the same size as the 2D Lidars, which is to say just right for our cars. (It’s shown above mounted on a Donkeycar, next to a Scanse Sweep for comparison).

Here’s a screen-capture of the sort of data it provides (me in my workshop waving my arms like a dork). The top window is the uncorrected depth map and the bottom window is a top-down view.

 

The software support is still pretty minimalistic: a Windows demo program (shown above) and C++ libraries for Windows and Linux (including ROS). The Linux library is designed for x86 computers and won’t compile on a RaspberryPi (which is ARM-based) yet, but Benewake says that compatibility is coming soon. Stay tuned while I wait for that — I’m particularly interested in the built-in obstacle detection mode of the CE30-A, but want to run it on the RPi.

One of the tricky things if you’re using the CE30-C (ethernet interface) with a RaspberryPi is figuring out how to talk to the Lidar on Ethernet at the same time you’re connected to the Internet (or another network) over Wifi. After a lot of research and asking around, I finally figured it out. Raspian (the RaspberryPi Linux distro) has been changing its networking configuration process with each version, which makes it hard to find reliable tutorials online, but for the latest version (Raspian Stretch), edit your etc/dhcpcd.conf file to include these two lines:

This will assign your Ethernet port to the CE30, while leaving your Wifi adapter free to connect to your regular Wifi network.

Needless to say, if you opt for the USB version (CE30-A) you don’t need to deal with this — it just shows up as a serial port.

Finally, here’s Benewake’s promotional video that shows what these Lidar’s are really designed for.

 

Next post will be after I get the software up and running in an autonomous car stack. But so far so good!

转载于:https://my.oschina.net/u/2306127/blog/1795138

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SQLAlchemy 是一个 SQL 工具包和对象关系映射(ORM)库,用于 Python 编程语言。它提供了一个高级的 SQL 工具和对象关系映射工具,允许开发者以 Python 类和对象的形式操作数据库,而无需编写大量的 SQL 语句。SQLAlchemy 建立在 DBAPI 之上,支持多种数据库后端,如 SQLite, MySQL, PostgreSQL 等。 SQLAlchemy 的核心功能: 对象关系映射(ORM): SQLAlchemy 允许开发者使用 Python 类来表示数据库表,使用类的实例表示表中的行。 开发者可以定义类之间的关系(如一对多、多对多),SQLAlchemy 会自动处理这些关系在数据库中的映射。 通过 ORM,开发者可以像操作 Python 对象一样操作数据库,这大大简化了数据库操作的复杂性。 表达式语言: SQLAlchemy 提供了一个丰富的 SQL 表达式语言,允许开发者以 Python 表达式的方式编写复杂的 SQL 查询。 表达式语言提供了对 SQL 语句的灵活控制,同时保持了代码的可读性和可维护性。 数据库引擎和连接池: SQLAlchemy 支持多种数据库后端,并且为每种后端提供了对应的数据库引擎。 它还提供了连接池管理功能,以优化数据库连接的创建、使用和释放。 会话管理: SQLAlchemy 使用会话(Session)来管理对象的持久化状态。 会话提供了一个工作单元(unit of work)和身份映射(identity map)的概念,使得对象的状态管理和查询更加高效。 事件系统: SQLAlchemy 提供了一个事件系统,允许开发者在 ORM 的各个生命周期阶段插入自定义的钩子函数。 这使得开发者可以在对象加载、修改、删除等操作时执行额外的逻辑。
SQLAlchemy 是一个 SQL 工具包和对象关系映射(ORM)库,用于 Python 编程语言。它提供了一个高级的 SQL 工具和对象关系映射工具,允许开发者以 Python 类和对象的形式操作数据库,而无需编写大量的 SQL 语句。SQLAlchemy 建立在 DBAPI 之上,支持多种数据库后端,如 SQLite, MySQL, PostgreSQL 等。 SQLAlchemy 的核心功能: 对象关系映射(ORM): SQLAlchemy 允许开发者使用 Python 类来表示数据库表,使用类的实例表示表中的行。 开发者可以定义类之间的关系(如一对多、多对多),SQLAlchemy 会自动处理这些关系在数据库中的映射。 通过 ORM,开发者可以像操作 Python 对象一样操作数据库,这大大简化了数据库操作的复杂性。 表达式语言: SQLAlchemy 提供了一个丰富的 SQL 表达式语言,允许开发者以 Python 表达式的方式编写复杂的 SQL 查询。 表达式语言提供了对 SQL 语句的灵活控制,同时保持了代码的可读性和可维护性。 数据库引擎和连接池: SQLAlchemy 支持多种数据库后端,并且为每种后端提供了对应的数据库引擎。 它还提供了连接池管理功能,以优化数据库连接的创建、使用和释放。 会话管理: SQLAlchemy 使用会话(Session)来管理对象的持久化状态。 会话提供了一个工作单元(unit of work)和身份映射(identity map)的概念,使得对象的状态管理和查询更加高效。 事件系统: SQLAlchemy 提供了一个事件系统,允许开发者在 ORM 的各个生命周期阶段插入自定义的钩子函数。 这使得开发者可以在对象加载、修改、删除等操作时执行额外的逻辑。
GeoPandas是一个开源的Python库,旨在简化地理空间数据的处理和分析。它结合了Pandas和Shapely的能力,为Python用户提供了一个强大而灵活的工具来处理地理空间数据。以下是关于GeoPandas的详细介绍: 一、GeoPandas的基本概念 1. 定义 GeoPandas是建立在Pandas和Shapely之上的一个Python库,用于处理和分析地理空间数据。 它扩展了Pandas的DataFrame和Series数据结构,允许在其中存储和操作地理空间几何图形。 2. 核心数据结构 GeoDataFrame:GeoPandas的核心数据结构,是Pandas DataFrame的扩展。它包含一个或多个列,其中至少一列是几何列(geometry column),用于存储地理空间几何图形(如点、线、多边形等)。 GeoSeries:GeoPandas中的另一个重要数据结构,类似于Pandas的Series,但用于存储几何图形序列。 二、GeoPandas的功能特性 1. 读取和写入多种地理空间数据格式 GeoPandas支持读取和写入多种常见的地理空间数据格式,包括Shapefile、GeoJSON、PostGIS、KML等。这使得用户可以轻松地从各种数据源中加载地理空间数据,并将处理后的数据保存为所需的格式。 2. 地理空间几何图形的创建、编辑和分析 GeoPandas允许用户创建、编辑和分析地理空间几何图形,包括点、线、多边形等。它提供了丰富的空间操作函数,如缓冲区分析、交集、并集、差集等,使得用户可以方便地进行地理空间数据分析。 3. 数据可视化 GeoPandas内置了数据可视化功能,可以绘制地理空间数据的地图。用户可以使用matplotlib等库来进一步定制地图的样式和布局。 4. 空间连接和空间索引 GeoPandas支持空间连接操作,可以将两个GeoDataFrame按照空间关系(如相交、包含等)进行连接。此外,它还支持空间索引,可以提高地理空间数据查询的效率。
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