RANSAC中迭代次数的计算

假设 $w=\frac{内点个数 }{所有点的个数}$.

则 $p_{0}=w^n$表示采样的$n$个点全为内点的概率（可重复）

则至少有一个为外点的概率$p_{1}=1-p_{0}$

则重复$K$次实验，每次都至少有一个外点的概率$p_{2}={p_{1}}^K$

则$K$次采样中至少一次采样是有效采样的概率$p=1-p_{2}$

计算$K$，$K=\frac{log(1-p)}{log(1-p_{0})}$

标准差$SD(K)=\frac{\sqrt{1-w^n}}{w^n}$.(不知道标准差是怎么算出来的）

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