python canopen_CANOPEN协议栈的移植以及使用

上面讲过了定时器，下面就是CAN的发送与接收函数。

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure;

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

NVIC_InitTypeDef       NVIC_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct