参考资源
CANopen协议栈源码:
https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
CANopen协议栈基于STM32平台开发的demo,不过这里是基于STM32CUBEIDE开发的:
https://github.com/CANopenNode/CanOpenSTM32
协议栈的配置工具:
https://github.com/CANopenNode/CANopenEditor
程序源码在这里
CUBEMX配置
正点原子的开发板引出的是CAN1接口
CAN1接口的波特率125k:
定时器timer14的配置:
配置好之后进行采用keil IDE进行代码生成即可,还需要进行CANopenNode的代码集成,并参照demo进行代码移植。
集成的代码主要包括CANopenNode和CANopenNode_stm32两个文件夹内:
相关代码的移植主要是main函数:
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_CAN1_Init();
MX_TIM14_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
CANopenNodeSTM32 canOpenNodeSTM32;
canOpenNodeSTM32.CANHandle = &hcan1;
canOpenNodeSTM32.HWInitFunction = MX_CAN1_Init;
canOpenNodeSTM32.timerHandle = &htim14;
canOpenNodeSTM32.desiredNodeID = 5;
canOpenNodeSTM32.baudrate = 125;
canopen_app_init(&canOpenNodeSTM32);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_WritePin(LD3_GPIO_Port, LD3_Pin, !canOpenNodeSTM32.outStatusLEDGreen);
HAL_GPIO_WritePin(LD4_GPIO_Port, LD4_Pin, !canOpenNodeSTM32.outStatusLEDRed);
canopen_app_process();
}
/* USER CODE END 3 */
}
定时器的回调函数:
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim) {
if (htim == canopenNodeSTM32->timerHandle) {
canopen_app_interrupt();
}
}
协议栈的配置
进行简单的通信测试,最简单的测试就是心跳包测试,采用CANopenEditor配置进行心跳包的配置,设备作为从机,配置内容为下图:
这里的心跳时间间隔设置为100ms。
协议栈的测试
程序编译后下载到开发板中,心跳包报文如下:
可以采用SDO方式更改心跳包为0,发送及反馈报文如下:
则将心跳包周期设置为0,心跳包停止发送。
可以采用SDO方式更改心跳包为1000ms,发送及反馈报文如下:
发送完成后心跳包以1s的周期重新开始发送。
协议内容解析
其中CANID的映射关系如下图所示:
客户端向服务器发送指令的CAN报文ID为 600+节点ID,服务器向客户端响应的指令为580+节点ID。特别需要注意的是,这里的客户端指的是CAN采集设备,这里用的是周立功的USBCANFD_200U,服务器指的是正点原子的开发板。
协议分析如下,对0x05节点,的0x1017配置为0x0000
客户端(USBCANFD_200U)通知服务器(开发板)需要写2字节,索引为0x1017,子索引为0x00,数据为0x0000
服务器(开发板)反馈客户端(USBCANFD_200U),写入成功,索引为0x1017,子索引0x00。