linux下CANopen for python的使用

0前言

本专题相关教程：

基于STM32F4的CANOpen移植教程

基于STM32F4的CANopen快速SDO通信

linux下CANopen for python的使用

基于Linux C的CANopen移植

CANopen补充–时间计算出错

CANopen补充–主站检测节点是否在线

本文代码链接：https://pan.baidu.com/s/1YOAX8ljUP_zERSAMQ9asbg?pwd=famm
提取码：famm

1. linux下配置VScode的python3环境

此节与本教程关系不大，要看CANopen的同学可以直接跳到下一节。
只是本人有时候习惯用VScode运行程序，所以顺带配置一下。
参考博文如下：

vscode 配置 python3开发环境的方法 / 张生荣 (zhangshengrong.com)

其中2.4步骤之后略有区别，如下

点击这个图标变成代码界面


可以看到，名字并不是User Settings，而是serttings.json，也没博主里那么多东西（就算东西很多的也没关系）。可能是版本不一样。我们不管，把它东西都复制过来

在第四行后插入下面这句话：

"python.defaultInterpreterPath": "/usr/bin/python3",	// python3路径 新版本调用方法

并且如果觉得它字体过大，自己调整一下即可。

它的配置里面有一些软件可能我们还没有安装。我们在桌面开启一个终端安装一下。

sudo apt install python3-pip #如果没有pip3，先安装pip3

# flake8安装到特定版本
sudo python3.6 -m pip install flake8 #python版本与自己的一致就行 我的是3.6

#安装yapf
pip3 install yapf

有一说一，这个配置确实挺好看的~~~~。

要运行python程序，在右边选择 Run Python File（使用Run Code依然默认是python而不是python3）

有时候，提示包找不到，这时候我们需要在setting里添加路径。

来到文件最末尾，添加下面语句

"python.autoComplete.extraPaths": [
    "~/.local/lib/python3.6/site-packages/canopen",
    //在这里添加包路径 上一句是我的canopen的路径

2. 安装canopen

使用很简单，因为我是python3版本，使用的是pip3。相关文档链接CANopen for Python — canopen 1.2.2.dev41+gff8b5ca documentation。里面写了很多使用例子，建议瞧瞧。

pip3 install canopen

3. 创建虚拟CAN设备

为了方便验证代码，我们新建一个虚拟CAN设备，名字为vcan0，类型是socketCAN。似乎每次启动都得新建一次。

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan #添加设备
sudo ip link set up vcan0    #启动设备

4. 词典准备

CANopen最重要的文件就是词典了。python下，只需要建立属于子节点的词典就行，主机不需要。

我们为节点建立一个词典，主要三点：
（1）添加心跳报文，间隔1000ms
（2）添加一个变量，用于访问测试。
（3）词典新建一个SDO服务器，用于主机访问(如默认有就可以忽略)。

添加词典需要使用Objdictedit.py。该文件及使用教程之前博客有，这里不过多赘述。基于STM32F4的CANOpen移植教程（超级详细）

（1）新建一个Slaver节点

（2）设置心跳间隔1000ms（0x3E8）

（3）添加一个服务器

如果已经有就把多的删掉。 内容不需要修改（我们也改不了）。

（4）添加变量test

在0x2000处添加一个变量test，类型为16位整形，内容为3。用于快速sdo访问测试。

生成eds文件

python使用的是eds格式的词典。

5. 编写Python代码

因为需要一个主机和一个节点，所以需要2份代码。

主机：使用快速SDO读取节点的test变量，并让该值+1之后重新赋值回去。

节点：id为0x02。发送上线报文。然后就啥都不用做了。

我们建立一个文件夹canopentest（取名随意），取名master.py和slaver.py。再把上边的词典放进来。

master.py

import time
import canopen

# 创建一个网络用来表示CAN总线
network = canopen.Network()

# 添加slave节点，其id是2(需要与slaver.py里一致)，对象字典为Slaver.eds
slaver_node = canopen.RemoteNode(2, 'Slaver.eds')
network.add_node(slaver_node)

# 连接到CAN总线 CAN波特率1000K
network.connect(bustype='socketcan', channel='vcan0', bitrate=1000000)

# 全局广播，id为0x00,内容为0x01,0x00 让节点都进入操作状态
network.send_message(0x0, [0x01, 0])

# 使用快速sdo读取节点0x2000地址数据，适用于没有定义变量的区域
test = slaver_node.sdo[0x2000].raw  # 使用快速sdo读取节点0x2000地址数据
print("test value=" + str(test))

while 1:
    temp = slaver_node.sdo['test'].raw  # 使用快速sdo读取节点test地址数据
    print("temp value=" + str(temp))

    slaver_node.sdo['test'].raw = temp + 1  # 使用快速sdo设置节点test地址数据

    time.sleep(1)

里面用到了一个NMT命令，介绍如下

slaver.py

import canopen
import time

# 创建一个网络用来表示CAN总线
network = canopen.Network()

# 连接到CAN总线
network.connect(bustype='socketcan', channel='vcan0', bitrate=1000000)

# 创建slaver节点，其id是2(需要与master.py里一致)，对象字典为Slaver.eds
slaver_node = network.create_node(2, 'Slaver.eds')

# 向CAN总线上发送启动报文 帧 cob id：0x700+节点id  内容：0
slaver_node.nmt.send_command(0)

# 发送心跳报文，每隔1s发送一次 词典里面虽然配置了心跳，但需要下边代码启动
slaver_node.nmt.start_heartbeat(1000)  # 1000ms

# 循环
while 1:
    time.sleep(1)
    print("slaver work")

6. 监听心跳报文

我们打开两个终端。

一个打开can监听（如果提示命令没有安装就安装）

sudo modprobe vcan	#新建虚拟设备，如果已有则忽略。（注意，该设备重启后就不见了，需要重新建立）				 
sudo ip link add dev vcan0 type vcan #添加设备
sudo ip link set up vcan0    #启动设备

candump -t d vcan0 #带绝对时间戳 (-t a)  带相对时间戳 (-t d) 

一个执行slaver.py

python3 slaver.py

效果如下：

比较奇怪的是，确实每秒都发了一帧报文，但是，发的是上线报文…有一种可能应该是：只有当主机也在线时，节点才正常发送心跳报文，不然发的就会是上线报文（我的主机呢？我的主机呢？） 上线报文和心跳报文介绍如下：

7. 快速SDO使用

在上边程序运行的基础。我们再打开一个终端。执行master.py

python3 master.py 

master的运行正常。右边监听的终端，可以看到相应的CAN通信内容。第一个框是读取与反馈，第二个框是写入与反馈。

备注：实验过程中的发现

（1）：写入变量的值，关闭slaver.py程序之后再打开。发现变量的值又是最开始的3。也就是说，词典没有保存。

（2）：slaver.py关闭之后,还是能监听到心跳报文。再执行一次slaver.py，将会1秒收到两个心跳报文。再关闭再打开，将会1秒收到三个心跳报文。疑似之前关闭程序不完全，导致心跳报文遗留而产生的bug。