欧氏空间的Cartesian坐标变换
南京理工大学 魏峰
在大学二年级刚刚学习线性代数的时候就接触过坐标变换的概念,只是当时不是非常理解坐标变换的具体意义,坐标变化在物理和力学的研究中都有着非常重要的意义,很多资料上对坐标变换没有详细的说明或者证明过程非常简略不是非常容易看懂,所以写一些关于自己的理解。
我们所写的坐标变换为三维欧式空间的坐标变换,可以使用同样的方法得到其他维度欧式空间的坐标变换。
简单来说,坐标变换就是试图得到其中一个坐标系中的点在另一个坐标系中的表示。
假设一个坐标系
,坐标系的原点为
,通常我们表示Cartesian坐标系的三个坐标使用
,但是这里我们将
使用
来表示,并且当
是上下标时分别使用
表示,所以
分别是三个方向的基底。
然后假设另一个坐标系
,我们所研究的就是坐标系
到坐标系
的变换。两个坐标系如下图所示:
在
坐标系中表示出
,分别为: