OpenCV 3.1 StereoBM 获取正确视差Dispariy

 

OpenCV更新到3.0版本后，Stereo模块变化的挺多的，首先去掉了StereoBMState和StereoSGBMState这两个专门控制BM和SGBM算法参数的类，而且StereoBM不能直接声明实例，需要放到智能指针里cv::Ptr<cv::StereoBM>声明才行，而且不能直接通过访问state来访问参数，只能通过setter和getter方法来设置和获取参数，参考下面这段实例代码：

 

cv::Ptr<cv::StereoBM> bm = cv::StereoBM::create(16,9);

// setter
bm->setPreFilterType(CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE);
bm->setPreFilterSize(9);
bm->setPreFilterCap(31);
bm->setBlockSize(21);
bm->setMinDisparity(-16);
bm->setNumDisparities(64);
bm->setTextureThreshold(10);
bm->setUniquenessRatio(5);
bm->setSpeckleWindowSize(100);
bm->setSpeckleRange(32);
bm->setROI1(roi_left);
bm->setROI2(roi_right);

// getter
int pfs = bm->getPreFilterSize();
int pfc = bm->getPreFilterCap();
int bs = bm->getBlockSize();
int md = bm->getMinDisparity();
int nd = bm->getNumDisparities();
int tt = bm->getTextureThreshold();
int ur = bm->getUniquenessRatio();
int sw = bm->getSpeckleWindowSize();
int sr = bm->getSpeckleRange();

// Compute disparity
bm->compute(left, right, disp);

 

注意新版本下的BM和SGBM方法计算出的视差都是CV_16S格式的，使用32位float格式可以得到真实的视差值，所以我们需要除以16，需要加上下面一行代码：

// Convert
disp.convertTo(disp, CV_32F, 1.0/16);

 

还有就是我怎么在3.1版本下找不到GC算法了，难道是嫌速度慢删去了？新加了StereoBeliefPropagation算法，但是需要用Cuda运行的，有机会一定要试试看效果如何～