java 行为树_行为树（Behavior Tree）【转载】

我想通过一个例子来介绍一下行为树的基本概念，会比较容易理解，看下图：

这是我为一个士兵定义的一棵行为树(可以先不管这些绿圈和红圈是干吗的)，首先，可以看到这是一个树形结构的图，有根节点，有分支，而且子节点个数可以任意，然后有三个分支，分别是巡逻(Patrol)，攻击(Attack)，逃跑(Retreat)，这个三个分支可以看成是我们为这个士兵定义的三个大的行为(Behavior)，当然，如果有更多的行为，我们可以继续在根节点中添加新的分支。当我们要决策当前这个士兵要做什么样的行为的时候，我们就会自顶向下的，通过一些条件来搜索这颗树，最终确定需要做的行为(叶节点)，并且执行它，这就是行为树的基本原理。

值得注意的是，我们标识的三大行为其实并不是真正的决策的结果，它只是一个类型，来帮助我们了解这个分支的一些行为是属于这类的，真正的行为树的行为都是在叶节点上，一般称之为行为节点(Action Node)，如下图红圈表示的

这些叶节点才是我们真正通过行为树决策出来的结果，如果用我以前提到的那个层次化的AI结构来描述的话，这些行为结果，相当于就是一个个定义好的“请求”(Request)，比如移动(Move)，无所事事(Idle)，射击(Shoot)等等。所以行为树是一种决策树，来帮助我们搜寻到我们想要的某个行为。

行为节点是游戏相关的，因不同的游戏，我们需要定义不同的行为节点，但对于某个游戏来说，在行为树上行为节点是可以复用的，比如移动，在巡逻的分支上，需要用到，在逃跑分支上，也会用到，这种情况下，我们就可以复用这个节点。行为节点一般分为两种运行状态：

运行中(Executing)：该行为还在处理中

完成(Completed)：该行为处理完成，成功或者失败

除了行为节点，其余一般称之为控制节点(Control Node)，用树的“学名”的话，就是那些父节点，如下图绿圈表示

控制节点其实是行为树的精髓所在，我们要搜索一个行为，如何搜索？其实就是通过这些控制节点来定义的，从控制节点上，我们就可以看出整个行为树的逻辑走向，所以，行为树的特点之一就是其逻辑的可见性。

我们可以为行为树定义各种各样的控制节点(这也是行为