行为树（Behavior Tree）

最近研究了一些行为树上的知识，简单讲一讲我所了解的。

先了解一下什么是行为树：

            为树（BT）是一种构建自主代理（例如机器人或计算机游戏中的虚拟实体）中的不同任务之间的切换的方式。

与有限状态机相比，行为树的主要优点是：

            它们内部是分层的：这意味着我们可以组成 复杂的行为，包括整个树作为更大树的子分支。

            行为树由于引入了逻辑节点，它的转换条件更加少（线更少，更清晰），让拓展AI变得更加容易

主要有四种概念节点，都称之为Task

 (1) Composites  组合节点，包括经典的：Sequence，Selector，Parallel

 (2) Decorator 装饰节点，顾名思义，就是为仅有的一个子节点额外添加一些功能，比如让子task一直运行直到其返回某个运行状态值，或者将task的返回值取反等等

 (3) Actions     行为节点，行为节点是真正做事的节点，其为叶节点。Behavior Designer插件中自带了不少Action节点，如果不够用，也可以编写自己的Action。一般来说都要编写自己的Action，除非用户是一个不懂脚本的美术或者策划，只想简单地控制一些物件的属性。

(4) Conditinals 条件节点 ，用于判断某条件是否成立。目前看来，是Behavior Designer为了贯彻职责单一的原则，将判断专门作为一个节点独立处理，比如判断某目标是否在视野内，其实在攻击的Action里面也可以写，但是这样Action就不单一了，不利于视野判断处理的复用。一般条件节点出现在Sequence控制节点中，其后紧跟条件成立后的Action节点。

比如一个简单的怪物巡逻

逻辑是：怪物正常在巡逻，看到主角开始追主角，主角跑出怪物的巡逻范围后，怪物继续返回巡逻

Selector：判断  左面的节点为true  执行左面的    左面为false  开始执行右面的

Sequence: 序列  从左向右执行   

Seek ：移动   给一个目标点

下面是主角躲避敌人

Flee : (逃跑)    距离一个目标点 小于多少距离  就会偏移移动

Inverter : (反转)  会导致true和false 相反

大家可以看到 Selector 左上角有个小符号  （中断类型）

None(什么都没有)：这是默认的行为，不会中断；

 

Self(箭头向下)：这是自身条件中断， Conditional Abort只能中断同级（拥有相同的父节点（装饰节点）的Action节点。

 

 

Lower Priority 代表中断低优先级节点，

行为树，越靠左边，优先级越高，越靠右边，优先级越低。

 

Both 综合Self和Lower Priority的中断