STM32跑html协议,STM32移植SBUS协议

#include "stm32f10x.h"

#include "sBus.h"

#include "stdio.h"

//WBUS协议与SBUS协议有一点不一样，数据帧的“flag”部分不一样，如果切换协议，注释或打开下面的宏定义即可

#define WBUS

//#define SBUS

#define SBUS_LEN 25

/**

* @brief  4096分辨率 转 2048分辨率

* @note   数据类型转换

*

* @param  rate4096:        4096分辨率通道数据. 长度:18,        分辨率:4096(0-4095)

*                         rate2048:        2048分辨率通道数据. 长度:18,        分辨率:4096(0-2047)

* @retval   无返回值.

*/

void rate4096To2048(u16 *rate4096, u16 *rate2048)

{

u8 i;

for(i=0; i<18; i++)

{

rate2048[i] = rate4096[i]>>1;

}

}

/**

* @brief        通道数据转成sBus数据格式

*

* @note                把18个通道数据以sBus的格式编码

*

* @param        chData                18个通道数据. 长度:18,        分辨率:2048(0-2047)

* @param        lossFrame        丢帧标记，同时接收机会亮红灯

* @param        failsafe        失控保护标记

* @param        sBusData        25个sBus数据. 长度:25，范围：[0, 255]

*

* @retval   无返回值.

*/

void DataTransChToSBus( const u16 *chData, u8 lossFrame, u16 failsafe, u8 *sBusData )

{

u8 sBusBuf[ SBUS_LEN ] = { 0 };

/*****************start byte****************************/

sBusData[0] = 0x0F;

/*****************data byte****************************/

sBusData[  1 ] = chData[0];                                                                                                        //ch1 low 8

sBusData[  2 ] = ( (chData[1]&0x1f)  << 3 ) + ( chData[0] >>  8 );                        //ch2 low 5 + ch1 high 3

sBusData[  3 ] = ( (chData[2]&0x03)  << 6 ) + ( chData[1] >>  5 );                        //ch3 low 2 + ch2 high 6

sBusData[  4 ] = chData[2]>>2;                                                                                                //ch3 bit9-2(8 bit)

sBusData[  5 ] = ( (chData[3]&0x7f)  << 1 ) + ( chData[2] >>  10);                        //ch4 low 7 + ch3 high 1

sBusData[  6 ] = ( (chData[4]&0x0f)  << 4 ) + ( chData[3] >>  7 );                        //ch5 low 4 + ch4 high 4

sBusData[  7 ] = ( (chData[5]&0x01)  << 7 ) + ( chData[4] >>  4 );                        //ch6 low 1 + ch5 high 7

sBusData[  8 ] = chData[5]>>1;                                                                                                //ch6 bit8-1(8 bit)

sBusData[  9 ] = ( (chData[6]&0x3f)  << 2 ) + ( chData[5] >>  9 );                        //ch7 low 6 + ch6 high 2

sBusData[ 10 ] = ( (chData[7]&0x07)  << 5 ) + ( chData[6] >>  6 );                        //ch8 low 3 + ch7 high 5

sBusData[ 11 ] = chData[7]>>3;                                                                                                //ch8 high 8

sBusData[ 12 ] = chData[8];                                                                                                        //ch9 low 8

sBusData[ 13 ] = ( (chData[9]&0x1f)  << 3 ) + ( chData[8] >>  8 );                        //ch10 low 5 + ch1 high 3

sBusData[ 14 ] = ( (chData[10]&0x03) << 6 ) + ( chData[9] >>  5 );                        //ch11 low 2 + ch2 high 6

sBusData[ 15 ] = chData[10]>>2;                                                                                                //ch11 bit9-2(8 bit)

sBusData[ 16 ] = ( (chData[11]&0x7f) << 1 ) + ( chData[10] >> 10);                        //ch12 low 7 + ch3 high 1

sBusData[ 17 ] = ( (chData[12]&0x0f) << 4 ) + ( chData[11] >> 7 );                        //ch13 low 4 + ch4 high 4

sBusData[ 18 ] = ( (chData[13]&0x01) << 7 ) + ( chData[12] >> 4 );                        //ch14 low 1 + ch5 high 7

sBusData[ 19 ] = chData[13]>>1;                                                                                                //ch14 bit8-1(8 bit)

sBusData[ 20 ] = ( (chData[14]&0x3f) << 2 ) + ( chData[13] >> 9 );                        //ch15 low 6 + ch6 high 2

sBusData[ 21 ] = ( (chData[15]&0x07) << 5 ) + ( chData[14] >> 6 );                        //ch16 low 3 + ch7 high 5

sBusData[ 22 ] = chData[15]>>3;                                                                                                //ch16 high 8

/*****************flag byte****************************/

#ifdef WBUS                                                        //WBUS协议

if( chData[16] > 1024 )

{

sBusData[23] |= 0x01;                        //digital ch17

}

else

{

sBusData[23] &= ~0x01;

}

if( chData[17] > 1024 )

{

sBusData[23] |= 0x02;                        //digital ch18

}

else

{

sBusData[23] &= ~0x02;

}

if( lossFrame == 1 )                                //frame lost

{

sBusBuf[23] |= 0x04;

}

else

{

sBusBuf[23] &= ~0x04;

}

if( failsafe == 1 )                                 //failsafe

{

sBusBuf[23] |= 0x08;

}

else

{

sBusBuf[23] &= ~0x08;

}

//flag的bit4-bit7位为空

sBusData[23] &= 0x0F;  //清除其他位

#endif

#ifdef SBUS                //SBUS协议

if( chData[16] > 1024 )

{

sBusData[23] |= 0x80;                        //digital ch17

}

else

{

sBusData[23] &= ~0x80;

}

if( chData[17] > 1024 )

{

sBusData[23] |= 0x40;                        //digital ch18

}

else

{

sBusData[23] &= ~0x40;

}

if( lossFrame == 1 )                                //frame lost

{

sBusBuf[23] |= 0x20;

}

else

{

sBusBuf[23] &= ~0x20;

}

if( failsafe == 1 )                                 //failsafe

{

sBusBuf[23] |= 0x10;

}

else

{

sBusBuf[23] &= ~0x10;

}

//flag的bit0-bit3位为空

sBusData[23] &= 0xF0;  //清除其他位

#endif

/*****************end byte****************************/

sBusData[24] = 0x00;

}

/**

* @brief        sBus数据格式转成通道数据

*

* @note                把25个字节的sBus转换成18个通道数据

*

* @param        sBusData        25个sBus数据. 长度:25，范围：[0, 255]

* @param        chData                18个通道数据. 长度:18,        分辨率:2048(0-2047)

* @param        lossFrame        丢帧标记，同时接收机会亮红灯

* @param        failsafe        失控保护标记

*

* @retval   1：转换正常；-1：sbus数据格式错误(帧头或帧尾错误)

*/

int8_t DataTransSBusToCh( const u8 *sBusData, u16 *chData, u8 *lossFrame, u16 *failsafe  )

{

int8_t li8ReturnFlag = 0;

/*****************数据校验****************************/

if( (sBusData[0] != 0x0F) || (sBusData[24] != 0x00))

{

return li8ReturnFlag = -1;

}

/*****************data byte****************************/

chData[  0 ] = ( (sBusData[ 2]&0x07) << 8 ) +  sBusData[ 1];                                                                        //sBus[ 2] low3 + sBus[ 1] low8

chData[  1 ] = ( (sBusData[ 3]&0x3F) << 5 ) + (sBusData[ 2] >> 3 );                                                                //sBus[ 3] low6 + sBus[ 2] high5

chData[  2 ] = ( (sBusData[ 5]&0x01) << 10) + (sBusData[ 4] << 2 ) + (sBusData[ 3] >> 6);                //sBus[ 5] low1 + sBus[ 4] low8  + sBus[ 3] high2

chData[  3 ] = ( (sBusData[ 6]&0x0F) << 7 ) + (sBusData[ 5] >> 1 );                                                                //sBus[ 6] low4 + sBus[ 5] high7

chData[  4 ] = ( (sBusData[ 7]&0x7F) << 4 ) + (sBusData[ 6] >> 4 );                                                                //sBus[ 7] low7 + sBus[ 6] high4

chData[  5 ] = ( (sBusData[ 9]&0x03) << 9 ) + (sBusData[ 8] << 1 ) + (sBusData[ 7] >> 7);                //sBus[ 9] low2 + sBus[ 8] low8  + sBus[ 7] high1

chData[  6 ] = ( (sBusData[10]&0x1F) << 6 ) + (sBusData[ 9] >> 2 );                                                                //sBus[10] low5 + sBus[ 9] high6

chData[  7 ] = ( (sBusData[11]&0xFF) << 3 ) + (sBusData[10] >> 5 );                                                                //sBus[11] low8 + sBus[10] high3

chData[  8 ] = ( (sBusData[13]&0x07) << 8 ) +  sBusData[12];                                                                        //sBus[13] low3 + sBus[12] low8

chData[  9 ] = ( (sBusData[14]&0x3F) << 5 ) + (sBusData[13] >> 3 );                                                                //sBus[14] low6 + sBus[13] high5

chData[ 10 ] = ( (sBusData[16]&0x01) << 10) + (sBusData[15] << 2 ) + (sBusData[14] >> 6);                //sBus[16] low1 + sBus[15] low8  + sBus[14] high2

chData[ 11 ] = ( (sBusData[17]&0x0F) << 7 ) + (sBusData[16] >> 1 );                                                                //sBus[17] low4 + sBus[16] high7

chData[ 12 ] = ( (sBusData[18]&0x7F) << 4 ) + (sBusData[17] >> 4 );                                                                //sBus[18] low7 + sBus[17] high4

chData[ 13 ] = ( (sBusData[20]&0x03) << 9 ) + (sBusData[19] << 1 ) + (sBusData[18] >> 7);                //sBus[20] low2 + sBus[19] low8  + sBus[18] high1

chData[ 14 ] = ( (sBusData[21]&0x1F) << 6 ) + (sBusData[20] >> 2 );                                                                //sBus[21] low5 + sBus[20] high6

chData[ 15 ] = ( (sBusData[22]&0xFF) << 3 ) + (sBusData[21] >> 5 );                                                                //sBus[22] low8 + sBus[21] high3

/*****************flag byte****************************/

#ifdef WBUS                                                        //WBUS协议

if( sBusData[23] & 0x01 )                        //digital ch17

{

chData[16] = 1706;

}

else

{

chData[16] = 341;

}

if( (sBusData[23] & 0x02) >> 1 )        //digital ch18

{

chData[17] = 1706;

}

else

{

chData[17] = 341;

}

if( (sBusData[23] & 0x04) >> 2 )        //frame lost

{

*lossFrame = 1;

}

else

{

*lossFrame = 0;

}

if( (sBusData[23] & 0x08) >> 3 )        //failsafe

{

*failsafe = 1;

}

else

{

*failsafe = 0;

}

#endif

#ifdef SBUS                                                        //SBUS协议

if( (sBusData[23] & 0x80) >> 7 )        //digital ch17

{

chData[16] = 1706;

}

else

{

chData[16] = 341;

}

if( (sBusData[23] & 0x40) >> 6 )        //digital ch18

{

chData[17] = 1706;

}

else

{

chData[17] = 341;

}

if( (sBusData[23] & 0x20) >> 5 )        //frame lost

{

*lossFrame = 1;

}

else

{

*lossFrame = 0;

}

if( (sBusData[23] & 0x10) >> 4 )        //failsafe

{

*failsafe = 1;

}

else

……………………

…………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………