2011年计算机控制期末,2011计算机控制技术期末复习题详解

2011计算机控制技术期末复习题详解

14.9 已知被控对象的传递函数为 )1.0ssGc(采样周期 T=0.1s，采用零阶保持器。要求(1)针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的 ，并计算输出响应 、控制信号zD)(ky和误差 序列，画出它们对时间变化的波形。)(ku)(e(2)针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的 ，并计算输出响应 、控制信号和误差 序列，画出它们对时间变化的波形。解：广义脉冲传递函数为 )368.01)(7. )(1)10((.01()1021 21  zzzeTz sZsseZGTT最少拍无纹波设计步骤：1)根据广义对象的传递函数确定参数N(分母多项式的幂次)M (分子多项式的幂次)d=N-M 延时w 在所有零点的总数(不包括无穷远的零点)v 在 z 平面的单位圆上或圆外极点的个数j 在 z 平面的单位圆上极点的个数q(输入类型)已知 N=2，M=2所以 d=0w=1(即分子多项式中的 )71.0(zv=1，j=1；q=2(单位速度输入)2)确定 F1(z)和 F2(z)的幂次 m 和 n(q,ax(jjvndwmmzfzffzF12111)(Ln22 2q,max(1(jjvndw所以： 11)(zfzF2223)确定 Фe(z) )()1()()(1)( 1,(1 zFzazz qjmaxjviie 312112 1),(max111)()(()zffzf zFaqjjviie24)确定 Ф(z) )(1()(2zFbzwiid 3221212 217.07.0).( )(() zfzffzf Fbwiid((5)根据关系 使等式两边同幂次的)()(ze系数相等，解出 F1 和 F2 中的系数。 21 2ff f解得： 83.041592f所以： )59.()()11zze )83.047. 26)求控制器 D(z) )(1)(zGzD )59.01)(368.08341(.))(.1.360)(12121zzzzD最少拍无纹波设计步骤：1)根据广义对象的传递函数确定参数N(分母多项式的幂次)M (分子多项式的幂次)d=N-M 延时w 在所有零点的总数(不包括无穷远的零点)v 在 z 平面的单位圆上或圆外极点的个数j 在 z 平面的单位圆上极点的个数q(输入类型)已知 N=2，M=2所以 d=0w=1(即分子多项式中的 )71.0(zv=1，j=1；q=1(单位阶跃输入)2)确定 F1(z)和 F2(z)的幂次 m 和 n(q,ax(jjvndwmmzfzffzF12111)(Ln22 1q,max((jjvndw所以： 11)(zfzF2233)确定 Фe(z) )()1()()(1)( 1,(1 zFzazz qjmaxjviie 2112 1),(max111)()(()zffz zFaqjjviie4)确定 Ф(z) )(1()(2zFbzwiid 2112 27.0)( )((zfzf Fbwiid5)根据关系 使等式两边同幂次的)()(ze系数相等，解出 F1 和 F2 中的系数。解得：211.ff58.0421f所以： ).)()(zze758.0116)求控制器 D(z) )(1)(zGzD 11142.0368).)()368)()(zzzD最少拍有纹波设计步骤：1)根据广义对象的传递函数确定参数N(分母多项式的幂次)M (分子多项式的幂次)d=N-M 延时u 在 z 平面的单位圆上或圆外零点的个数v 在 z 平面的单位圆上或圆外极点的个数j 在 z 平面的单位圆上极点的个数q(输入类型)已知 N=2，M=2所以 d=0u=0(即分子多项式中的 )71.0(zv=1，j=1；q=1(单位速度输入)2)确定 F1(z)和 F2(z)的幂次 m 和 n(q,ax(jjvndummzfzffzF12111)(Ln22 1q,max(0(jjvndu所以： 1)(zF22f43)确定 Фe(z) )()1()()(1)( 1,(1 zFzazz qjmaxjviie ) )()1()(1 1),(maxz zFzaqjjviie4)确定 Ф(z) )(()(211zFbzuiid 12 21)((zf zbuiid5)根据关系 使等式两边同幂次的)e系数相等，解出 F1 和 F2 中的系数。解得：所以： )1()ze6)求控制器 D(z) )(1)(zGzD )71.0(368. )1()368)()(1zzzzD4.10 被控对象的传递函数为 21sc采样周期 T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设计：(1)最少拍无纹波系统的设计方法，设计 和 ；)(zD(2)求出数字控制器输出序列 的递推形式。)(ku解：广义对象的脉冲传递函数  21-232 zT11sesezGT-Tc ZΖ将 T=1S 代入，有 21z-c最少拍无纹波设计步骤：1)根据广义对象的传递函数确定参数N(分母多项式的幂次)M (分子多项式的幂次)d=N-M 延时w 在所有零点的总数(不包括无穷远的零点)v 在 z 平面的单位圆上或圆外极点的个数j 在 z 平面的单位圆上极点的个数q(输入类型)已知 N=2，M=2所以 d=0w=1v=2，j=2；q=2(单位阶跃输入)52)确定 F1(z)和 F2(z)的幂次 m 和 n(q,ax(jjvndwmmzfzffzF12111)(Ln22 2q,max(1(jjvndw所以： 11)(zfzF2223)确定 Фe(z) )()1()()(1)( 1,(1 zFzazz qjmaxjviie 3121112 1),(max11)()(()() zffzff Faqjjviie4)确定 Ф(z) )(1()(2zFbzwiid 322121 21)()(zffzf Fbwiid5)根据关系 使等式两边同幂次的)()(ze系数相等，解出 F1 和 F2 中的系数。 211ff((解得： 4/3521f所以： )/1()()1zze526)求控制器 D(z) )(1)(zGzD 1122123460)4/()(3)(zzzD-11.被控对象的传递函数为 scesG1采样周期 T=1s，要求：(1)采用 Smith 补偿控制，求取控制器的输出 ；ku(2)采用大林算法设计数字控制器 ，并求取