bldc 原理 方波控制_小白的机器人学习之路 | (四) BLDC的FOC矢量控制

常见的BLDC直流无刷电机由于采用非正弦分布的定子绕组，它的反电动势为梯形，产生的电流也是梯形的，因此会出现转矩脉动，这种转矩脉动会导致低转速时的震荡，从而产生音频噪音。具有正弦反电动势的BLDC电机称作PMSM，即永磁同步电机。它采用正弦电流驱动，减小了转矩脉动，特别适合于低转矩以及低噪声的场合。理论上BLDC的定子反电动势为梯形，但是由于制造工艺的问题，BLDC的定子反电动势通常并不是那么呈平整的梯形分布，而更趋向于正弦分布；因此BLDC也可以使用PMSM的正弦矢量控制方式。

在一些高端应用中，如机床设备或低噪声风机以及我们常见的平衡车、新能源汽车、医疗机器人、无人驾驶系统等等，平稳的转矩输出是至关重要的；它需要对负载做出快速的响应，电机的瞬时效率高，转矩平稳，且能实现位置控制，这些都离不开FOC矢量控制。

我们都知道电机的转矩正比于两个磁场向量所围成平行四边形的面积，即定子磁场与转子磁场的叉乘。当定子磁场与转子磁场夹角为90°时，所产生的力矩最大。因此电机的控制可以归结为两个磁场力的控制，因为磁场=电流x电感，那么控制就成了电流的控制。

如何保持定子磁场始终与转子磁场相差90°，这就是FOC矢量控制解决的问题。
当BLDC的三相分别通以相差120°的正弦电