本文介绍了三维点云处理技术的关键方面，包括滤波、关键点提取、特征描述、配准/拼接/注册、分割和数据管理。点云处理涉及PCL库中的多种方法，如体素化、半径滤波、关键点提取算法、配准算法如ICP和NDT，以及区域生长法和RANSAC等分割方法。此外，还提到了点云数据的存储结构，如KD树和八叉树，以及三维重建技术。
3、三维点云处理技术有哪些方面？
图1 PCL点云库的结构图
这里根据PCL点云库的结构图介绍一下点云处理技术包含哪些方面，实际工程应用中涉及到的很多技术都离不开这些基础点云处理技术。PCL基于第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现了点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、曲面重建、可视化等功能。
3.1 滤波
图2 滤波
在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点。实际应用中除了这些测量随机误差产生的噪声点之外，由于受到外界干扰如视线遮挡，障碍物等因素的影响，点云数据中往往存在着一些离主体点云即被测物体点云较远的离散点，即离群点，不同的获取设备点云噪声结构也有不同，其他可以通过滤波重采样完成的工作&
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