linux gps驱动 目录,linux下GPS设备编程实例

1、GPS设备工作时一直不停地通过串口(或其他的接口)向主机发送具有一定协议格式的数据，在主机端只需对协议中特定的语句进行解析即可获得所需的经度、纬度和高度。

2、协议介绍——NMEA-0183协议

NMEA是National Marine Electronics Association(美国国家海事电子协会)的缩写。NMEA-0183协议是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。

NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句

只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等,名称如下：

(1)Global Positioning System Fix

Data(GGA)GPS定位信息

(2)GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息

(3)GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息

(4)Recommended Minimum Specific

GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息

(5)Track Made Good and Ground

Speed(VTG)地面速度信息

(6)Geographic Position(GLL)定位地理信息

3、本程序主要通过GPS设备获得经度、纬度和高度，只需对该语句$GPGGA进行解析，

该语句所具有的语法为：

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh

<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式

<2>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<3>纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<4>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<5>经度半球E(东经)或W(西经)

<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7>正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)

<8> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)

<9>海拔高度(-9999.9~99999.9)

<10>地球椭球面相对大地水准面的高度

<11>差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空

<12>差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空)

只需对上面语句中的<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<9>六项即可满足要求。

4、实现

由于程序从串口中读取数据，故需要首先对串口进行设置。

NMEA通讯协议所定义的标准通讯接口参数：

波特率：4800bit/s

数据位：8位

停止位：1位

奇偶校验：无

串口实现的流程图如下：

程序中的main函数如下：

#define TTYS  "/dev/ttyS0"//串口设备

#define BAUD_RATE 4800//波特率

#define DATA_BITS 8//数据位

#define NEVENT    'N'//校验

#define NSTOP     1 //停止位

#define BUF       512 // 可随意取，但要大于GPGGA_MAX

#define GPGGA_MAX 100 // "$GPGGA……"的最大值，待定

#define DBG_GPS

int main(void)

{

int fd;

int ret,nQ,i;

float fX,fY,fH;

unsigned char tmp=0;

char cX,cY,buf[BUF];

if((fd = open_port())<0){

perror("open_port error");

return;

}

if((i = set_opt(fd, BAUD_RATE, DATA_BITS, NEVENT, NSTOP))<0){

perror("set_opt error");

return;

}

while(1)

{

if((ret = read(fd, buf, BUF)) > 1)

{

if ((i=strstr(buf, "$GPGGA"))!= NULL) //查找buf中是否有"$GPGGA"字符串，并将其在buf中的位置返回

{

if(i<=BUF-GPGGA_MAX)    //保证buf数组中有一个完整的 "$GPGGA,——"字符串

{

ret=sscanf(buf,"$GPGGA,%*f,%f,%c,%f,%c,%d,%*d,%*f,%f",&fX, &cX, &fY, &cY, &nQ, &fH);

if(ret==6&&(nQ==1||nQ==2))

printf("cX:fX=%c:%f\ncY:fY=%c:%f\nfH=%f\n",cX,fX,cY,fY,fH);//此处可将解析出的数据发送给其他进程

}

}

bzero(buf,BUF);

}

sleep(1);     //为保证监控的实时性可根据实际情况设定sleep的时长

}

close(fd);

#ifdef DBG_GPS

printf("YT control is exiting\n");

#endif

return 0;

}