智能小车linux编程代码,单片机多功能智能小车源程序

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int    //宏定义

uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比标志

sbit IN1=P3^5;        //电机控制端口

sbit IN2=P3^6;

sbit IN3=P3^7;

sbit IN4=P1^6;

sbit xj_left=P0^1;           //循迹端口

sbit xj_right=P0^2;

sbit zkba=P1^0;          //占空比控制端

sbit zkbb=P1^1;

sbit zkbc=P1^2;          //占空比控制端

sbit zkbd=P1^3;

//sbit fm=P2^5;

void delay_ms(uint z)         //延时函数

{

uchar x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

void init()          //初始化函数

{

TMOD=0x01;

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256        ;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

zkba=1;