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无人机自动驾驶仪.pdf

先进的多功能无人机自动驾驶仪 先进的多功能无人机自动驾驶仪 某 型 先 进 的 多 功 能 图 形 化 组 态 编 程 无 人 机 飞 行 控 制 系 统 ，非 常 适 合 用 户 根 据 个 性 化 需 求 进 行 二 次 开 发 和 功 能 扩 展 。它 集 飞 行 控 制 、数 据 采 集 、控 制 律 设 计 和 半 物 理 仿 真 四 大 功 能 于 一 体 ，适 用 于 固 定 翼 、旋 翼 机 、特 殊 飞 行 器 、车 船 艇 、机 器 人 、云 台 等 各 种 运 动 载 体 的 控 制 。 该 型 自 动 驾 驶 仪 还 是 一 款 功 能 强 大 的 开 发 平 台 ，用 户 可 以 将 其 开 发 成 为 拥 有 自 主 知 识 产 权 的 专 属 产 品 ；也 可 用 作 科 研 机 构 和 大 专 院 校 相 关 专 业 的 课 题 实 验 器 材 ；还 可 作 为 独 立 的 精 密 测 量 传 感 器 用 于 各 种 运 动 载 体 的 工 程 测 试 和 地 质 灾 害 监 测 等 。 目 前 市 场 上 的 各 种 驾 驶 仪 仅 能 调 整 参 数 、不 能 更 改 控 制 律 和 算 法 、不 能 提 供 大 量 的 高 速 率 精 密 测 量 数 据 ，因 而 不 可 能 对 各 种 气 动 布 局 的 无 人 机 实 现 精 确 的 飞 行 和 任 务 控 制 ， 不 能 满 足 用 户 的 个 性 化 需 求 。你 有 好 的 控 制 思 路 苦 于 无 法 实 现 、你 可 能 不 精 通 编 程 也 可 能 不 擅 长 硬 件 设 计 、你 的 项 目 周 期 比 较 紧 迫 、你 的 控 制 方 案 可 能 要 做 多 次 修 改 甚 至 推 倒 重 来 、 你 希 望 能 够 实 现 一 机 多 用 、 你 渴 望 拥 有 自 主 知 识 产 权 的 产 品 而 不 受 制 于 人 . 该 型 自 动 驾 驶 仪 能 够 让 你 实 现 这 些 愿 望 。 1 / 7 先进的多功能无人机自动驾驶仪 特色功能 图 形 化 组 态 人 机 界 面 ， 快 速 设 计 功 能 强 大 的 飞 行 控 制 律 高 精 度 动 态 三 维 姿 态 信 息 及 大 量 相 关 的 高 速 精 密 测 量 数 据 AHRS 和 GPS-INS 惯 性 组 合 导 航 系 统 PID 控 制 器 开 闭 环 智 能 自 整 定 和 人 工 在 线 实 时 整 定 内 置 JSBSim 飞 行 动 力 学 模 型 和 FlightGear 飞 行 模 拟 器 组 成 的 半 物 理 仿 真 系 统 RS-485 设 备 扩 展 总 线 ( 可 接 入 多 系 统 GPS、 高 精 度 惯 性 导 航 系 统 、 用 户 传 感 器 等 ) 高 速 率 ( 100Hz) 、 多 参 数 ( 289 项 ) 、 大 容 量 ( 1G) 数 据 采 集 分 析 系 统 提 供 多 种 飞 行 模 式 、 多 种 任 务 航 线 规 划 、 自 定 义 人 工 指 令 按 钮 和 自 定 义 交 互 窗 口 地 面 目 标 位 置 定 位 功 能 ， 风 速 、 风 向 探 测 功 能 以 及 机 载 云 台 控 制 功 能 视 频 叠 加 、 基 站 GPS 接 入 、 飞 行 历 史 回 放 、 飞 机 失 踪 位 置 查 找 功 能 报 警 值 设 置 、 报 警 显 示 、 自 定 义 语 音 报 警 等 控 制 律 设 计 软 件 和 地 面 站 软 件 可 跨 平 台 使 用 ， 支 持 Windows、 Linux 等 操 作 系 统 。 系统设置 设备总线设置 遥测数据设置地面站设置仪表遥测数据坐标轴设置 地图设置 PID 参数整定 遥测数据分析 自定义按钮半物理仿真变高变速航线扫描航线 历史飞行回放 视频叠加 航线规划 即指即飞手动飞行实时修改航线特定位置飞行 飞机失踪搜寻 2 / 7 先进的多功能无人机自动驾驶仪 硬件配置 工业级 TMS320F 2811 DSP 数字信号处理器 24 bit ADC、CPLD 三轴角速率陀螺、双二轴加速度计、三轴磁力计 双嘴空速传感器、气压高度计 Ublox NEO-6Q 5Hz GPS 接收机 8 通道 PWM 控制信号输入 7 通道 PWM 舵机信号输出 2 通道电压监测 2 通道转速监测 RS-232 X 2 RS-485 X 2 3 / 7 先进的多功能无人机自动驾驶仪 接口适配器 接 口 适 配 器 用 于 无 人 机 飞 行 控 制 系 统 与 输 入 输 出 设 备 的 连 接 。其 主 要 功 能 包 括 舵 机 遥 控 信 号 硬 切 换( 不 连 接 STA3X 有 效 )、 遥 控 接 收 机 通 道 接 口 、舵 机 通 道 接 口 、与 STA3X 物 理 隔 离 的 舵 机 供 电 系 统 、 RS-232 数 据 采 集 和 通 信 接 口 、 RS-485 设 备 扩 展 总 线 接 口 、 电 压 和 转 速 监 测 接 口 、 STA3X 优 化 稳 压 电 源 、 工 作 模 式 和 供 电 状 态 LED 指 示 灯 等 。 PWM 输入信号频率 50 20 赫兹 PWM 控制信号高电平 1.75.75 伏 PWM 控制信号低电平 0.80.5 伏 舵机及输出缓冲电源支持 4.56 伏 舵机 PWM 信号高电平 3.845.9 伏 舵机 PWM 信号低电平 00.33 伏 STA3X 和外部传感器支持电压 5.6 3 伏 输出电流 600 毫安 支持电压 716 伏 4 / 7 先进的多功能无人机自动驾驶仪 系统连接图 选配附件 为 满 足 用 户 的 个 性 化 需 求 ， 无 人 机 飞 行 控 制 系 统 提 供 了 多 种 外 置 传 感 器 ， 通 过 RS-485 设 备 扩 展 总 线 即 插 即 用 。 飞行数据记录器 PWM 通道扩展器 超声波高度计数字角传感器油位传感器 5 / 7 先进的多功能无人机自动驾驶仪 系统架构 模块名称 模块描述 PWM s 8 通道 PWM 信号输入 PWM Outputs 7 通道 PWM 舵机信号输出 Inertial Sensors 三轴加速度和角速率测量传感器 Magnetic Sensors 三轴磁场强度测量传感器 Temperature Sensors 温度测量传感器 Pressure Sensors 动压和静压测量传感器 Buffer PWM 信号输入电平转换器 Output Buffer PWM 信号输出电平转换器 24 bit AD-Converter 传感器信号模拟 / 数字 24 位转换器 DSP 数字信号处理器，控制和处理功能、基本运算、外部 接口等。 Flash 用于保存设备的设置、控制回路和飞行计划的常驻内 存 Voltage er 所有设备的电压和基准电压生成器 Reference Generator DSP 和 ADC 模块时钟频率信号发生器 RS-232 RS-232 端口 RS-485 RS-485 端口 GPS 内置 5Hz GPS 接收机 6 / 7 先进的多功能无人机自动驾驶仪 7 / 7 技术指标 序 号 参 数 量 值 单 位 1 滚转角量程 180 度 2 俯仰角量程 90 度 3 航向角量程 180 度 4 滚转角和俯仰角分辨率 0.1 度 5 航向角分辨率 0.3 度 6 三轴角速率量程 150 度 / 秒 7 加速度量程 5 米 / 秒 2 8 大气压力量程 15115 千帕 9 压差压力量程 04 千帕 10 气压高度量程 - 100011000 米 11 空速量程 0300 公里 / 小时 12 温度量程 - 20 70 摄氏度 13 静压测量精度 0.1 千帕 14 压差测量精度 0.004 千帕 15 气压高度测量精度 10 米 16 空速测量精度 10 公里 / 小时 17 温度测量精度 3 摄氏度 18 大气压力测量分辨率 0.0033 千帕 19 压差压力测量分辨率 0.0008 千帕 20 气压高度测量分辨率 0.3 米 21 空速测量分辨率 2 公里 / 小时 22 升降速度测量分辨率 0.25 米 / 秒 23 数据处理频率 73 赫兹 24 使用温度量程 - 25 50 摄氏度 25 工作电压 5.56.0 伏 26 工作电流 300 10 毫安 27 RS-232 和 RS-485 接口波特率 4800115200 波特 28 外壳尺寸 125 X 65 X 40 毫米 29 PCB 板尺寸 104 X 57 X 13 毫米 30 重量(有壳 / 无壳) 150 / 30 克