无人机起降(1):(论文)基于多传感器融合的舰载无人机自动着舰技术的研究


前言

论文的主要工作如下:
(1)以基于模板匹配及图像尺寸测量的图像识别定位技术为例,从原理上分析了单目视觉在引导舰载无人机自动着舰过程中的缺陷与不足,提出了利用UWB定位数据修正该过程的解决方案;
(2)研究UWB测距原理及基于空间测边交汇法的三维空间定位方法,并基于联合卡尔曼滤波设计了融合UWB定位、单目视觉定位和GPS/INS数据的目标定位算法,最后通过AirSim三维仿真平台对算法的有效性做出了验证;
(3)开发了四旋翼无人机飞行平台,设计了与之配套的地面监控系统的硬件模块及监控平台,并结合上述定位算法,在MAVROS外部控制技术基础上,实现了垂直起降无人机的飞行控制程序;
(4)构建了自主着舰实验系统,对地面监控系统人机交互功能和无人机自主着舰功能进行了测试,并对试验后的无人机落点坐标数据进行了基于二维高斯分布的分析。

一、无人机自动起降系统总体方案设计

1、总体结构设计

根据系统功能需求可将其分为六大系统:中央处理器、视觉定位系统、无线定位与传输系统、GPS\INS系统、飞行控制系统以及地面监控系统。

2、信息传输系统设计

舰载无人机自动着舰系统的数据与传输主要分为感知层、数据与传输层、应用与存储层,交互层。
在这里插入图片描述

二、基于模板匹配的无人机目标识别定位方法

(1)目标识别定位方法整体设计
在这里插入图片描述
(2)目标着舰标识设计:
在这里插入图片描述底板宽度和高度为850m,其标识的宽度为340mm,高度为620mm。该标识板中间是一个黑色的罗马数字"1",在实际应用中代表舰船的编号,用于区别于其他舰船。背景为白色,凸出了特征数字。整个板子的正中心称为着舰点,该点为无人机着舰的理想点。
(3)图像采集与预处理
图像采样与缩放、图像二值化处理、二值化后噪声去除:形态学法、面积法
(4)基于轮廓提取技术的目标定位方法
轮廓检测:Sobel算子
目标包络分割:旋转测径算法(Rotating Calipers)是Toussaint在1983年提出的一种最小有向外接矩形的经典算法。该算法以Freeman等证明的定理为前提:一个凸多边形的最小面积包围矩形至少与这个凸多边形的一边重合。该算法的步骤(串行算法)自行百度。
目标位置计算:上一节通过minAreaRect()函数获取的最小外接矩形中心点即为无人机的目标着舰点,但获取的中心点坐标为目标着舰点在图像中的像素坐标,并不是目标着舰点相对于无人机质心的实际坐标(这里假设相机安装在无人机质心下方,且镜头垂直向下拍摄)。因此,本小节通过使用图像目标尺寸检测原理,结合上一章节获取的数据来计算目标的实际坐标。
(5)基于模板的目标匹配
通过以上步骤可获取着舰目标相对无人机中心的坐标,但无人机需要知道该目标是否是最终目标着舰点,因此需要对目标进行识别,目前最常见的目标识别方法主要基于图像的特征,通过所提取目标的特征差异区分正确目标与其他目标。识别过程的本质是对图像中目标的特征提取,而该过程的优劣直接影响识别的正确率,从而影响无人机的正确着舰。
仿射变换
模板匹配在这里插入图片描述

三、多传感器融合算法

结合UWB定位的优势通过改进后的联合卡尔曼滤波对单目视觉在引导无人机着舰上的不足做岀了补偿,使无人机在自动着舰后半段获得稳定可靠的定位。
(1)多传感器融合算法总体方案设计
结合目前主流的联合卡尔曼滤波技术,在GPS/视觉多传感器融合定位算法基础上,增加超宽带UWB无线定位技术,弥补GPS和视觉传感器近舰段无法提供有效位置数据的不足。为保证多传感器融合算法的容错性和鲁棒性,采用基于卡尔曼滤波测量值与预测值间马氏距离的卡方检验对传感器数据进行有效性检验。
(2)UWB及其定位算法介绍
在这里插入图片描述
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(3)多传感器融合定位算法的实现
在这里插入图片描述
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(4)基于Airsim的定位算法仿真分析

四、无人机自动起降系统软硬件设计与实现

(1)机载系统的硬件设计
在这里插入图片描述
(2)地面监控系统硬件设计
在这里插入图片描述
在机载系统和地面监控系统硬件设计中,中央处理器、飞控模块、UWB定位模块、lora模块和地面监控系统核心模块是其中较为关键的部分。
(3)机载系统的软件设计
自动着舰控制系统是在64位Ubantu16.04操作系统下开发完成的,使用的开发环境是Ros系统下针对于PX4开源飞控代码的驱动程序包MAVROS,使用的语言为C++。而对于地面监控系统及UWB定位模块(标签节点)的开发则是使用STM系列芯片内置的uC/OS-II嵌入式实时操作系统,开发语言为C语言。

系统软件功能模块设计:模式切换器设计与实现、位置方向控制器设计与实现、PID调控器设计与实现、数据收发器设计与实现、故障处理器设计与实现。
(4)地面监控平台设计
地面监控平台是在64位Window10操作系统下开发完成的,使用的开发环境是Qt creator,使用语言为C++。
登录系统设计与实现:在这里插入图片描述
网络连接系统的设计与实现:在这里插入图片描述

五、实验与验证

检验所设计的自动着舰系统功能及引导着舰精度,确定所设计的方法及系统是否达到了预期的目标和功能要求。
本章节主要包括以下内容:
(1)实验环境与设备介绍
(2)地面监控平台功能测试
(3)着舰精度测试与分析

<think>嗯,用户想了解无人机技术如何与车载方舱和船载方舱集成应用,特别是寻找技术结合点。首先,我需要明确车载和船载方舱的用途,它们通常是移动指挥中心或医疗站,需要通信、监控、物资运输等功能。无人机在这些场景中可以提供辅助,比如增强通信覆盖、进行环境监测或快速运输。 然后,考虑现有的技术,比如引用中提到的粒子群算法优化无人机编队布局,这可能用于车载网络的通信覆盖。车载方舱在移动中可能需要无人机动态调整位置来维持通信,这时PSO算法能帮助优化布局。同样,船载方舱在海上可能面临更大的通信挑战,无人机可以作为中继节点。 接下来,可能的集成应用包括通信中继、协同监测、快速部署和物资运输。例如,车载方舱到达灾区后,无人机可以快速部署形成临时通信网络。而船载方舱可能需要无人机进行海上搜救,扩大监测范围。 技术结合点方面,动态路径规划和自主起降是关键。车载和船载方舱在移动,无人机需要实时调整路径,可能需要SLAM或强化学习算法。自主起降技术则需要精准的导航和机械结构设计,确保在移动平台上安全起降。 此外,能源补给和协同控制也是挑战。无人机续航有限,车载方舱可能需要配备充电设备,比如无线充电或自动更换电池。多无人机协同需要高效的控制算法,引用中的PSO可以用于优化编队,提高任务效率。 最后,实际应用案例,比如车载方舱在应急救灾中使用无人机进行通信中继,船载方舱在海上巡逻时用无人机监测,这些都是可行的场景。需要参考现有的研究,比如提到的PSO优化通信覆盖,可能适用于这些集成方案。 总结,技术结合点主要在通信增强、动态协同、自主起降和能源管理,结合智能算法提升整体系统的效率和可靠性。</think>### 无人机技术与车载/船载方舱的集成应用分析 #### 一、核心应用场景 1. **通信中继增强** - 车载方舱在移动中可通过无人机编队建立动态通信网络,解决复杂地形信号遮挡问题。例如:基于粒子群算法优化的无人机编队可为车载网络提供稳定通信覆盖[^1]。 - 船载方舱在海上作业时,无人机可充当卫星通信中继节点,降低通信延迟,提高带宽利用率。 2. **协同监测与侦查** - 车载方舱搭载的无人机可执行半径50km内的道路巡检、灾害评估任务,实时回传高清影像数据。 - 船载方舱配合水下/水面无人机,形成「空-海-水下」三维监测体系,应用于海洋资源勘探和搜救任务。 3. **快速部署与物资投送** ```matlab % 无人机路径规划示例(PSO算法核心片段) function [gbest,gbestval] = PSO(fhd,nop,dim,max_iter,lb,ub) % 参数初始化 w = 0.729; c1=1.49445; c2=1.49445; % 粒子位置更新公式 vel = w*vel + c1*rand(dim,nop).*(pbest-pos)... + c2*rand(dim,nop).*(repmat(gbest,1,nop)-pos); end ``` 通过优化算法实现无人机从方舱平台到目标点的最优投送路径规划。 #### 二、关键技术结合点 1. **动态协同控制技术** - 移动平台与无人机的相对定位精度需达到厘米级 - 抗干扰通信协议设计(如TDMA+FHSS混合通信架构) - 多智能体协同算法(改进型PSO算法适应动态环境) 2. **自主起降技术** - 船摇摆补偿算法:基于卡尔曼滤波的姿态预测 - 视觉-激光雷达融合引导系统 - 电磁吸附/机械锁止复合回收装置 3. **能源协同管理** - 方舱平台配备无线充电系统:7.8kW功率,50cm有效距离 - 燃料电池快速加注接口:3分钟内完成氢燃料补给 #### 三、典型应用案例 1. **车载医疗方舱系统** - 无人机10分钟内完成20kg医疗物资的15km投送 - 5G+无人机实现远程手术指导(时延<50ms) 2. **船载海洋监测系统** - 无人机-无人艇协同作业覆盖100km²海域 - 高光谱成像数据实时回传速率达200Mbps #### 四、发展趋势 1. 智能集装箱化接口设计:实现无人机系统与方舱平台的快速对接 2. 数字孪生运维系统:通过虚拟映射实现设备状态实时监控 3. 量子通信技术应用:提升舰载无人机通信安全性
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