如何确定autosar的版本_汽车中的总线系统——AUTOSAR(5)ECU软件的轮回

佛教中说人有四苦：生老病死，时至则行。ECU中运行的软件也是如此，其运不穷。AUTOSAR控制器运行在下图所示的系统状态。状态由ECU状态管理器(EcuM，ECU State Manager)进行管理，EcuM负责控制器、基础软件的初始化、操作系统的启动和有序下电关闭控制器。系统下电关闭(Off)、运行(Run)或处于睡眠模式(Sleep)，其余状态仅在这三种基本状态之间转换时短暂运行。复位后，立即首先运行bootloader(引导加载程序)，其结构和功能当前AUTOSAR没有明确定义。它通常检查Flash ROM中的程序是否完整有效，然后启动它。之后，MCU的基本初始化从EcuM_Init()函数开始，AUTOSAR OS通过调用OSEKOS的StartOS()启动。在操作系统的控制下，控制器在其第一个任务EcuM_MainFunction()中进一步初始化。在这个多阶段启动阶段结束时，操作系统、通信接口、硬件驱动程序和运行时环境RTE都能正常工作，系统进入Run模式。对于初始化，驱动程序通常提供由EcuM调用的ModuleName_Init()函数。必须在系统配置中确定对各个模块初始化操作的顺序。