matlab的ctraj,[转载]matlab中robotics toolbox的函数解说

最新推荐文章于 2024-04-02 22:22:54 发布

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#matlab的ctraj

本文详细介绍了如何使用MATLAB的Robotics Toolbox对PUMA560机器人进行仿真，包括利用D-H参数创建机器人对象、变换矩阵的计算、轨迹规划函数ctraj、jtraj和trinterp的使用，以及运动学正问题和逆问题的解决方法。此外，还展示了如何通过plot和drivebot函数进行动画演示。

1. PUMA560的MATLAB仿真

要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。

其中link函数的调用格式：

L = LINK([alpha A theta D])

=LINK([alpha A theta D sigma])

=LINK([alpha A theta D sigma offset])

=LINK([alpha A theta D], CONVENTION)

=LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)

=LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)

参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域：

LINK.alpha %返回扭转角

LINK.A %返回杆件长度

LINK.theta %返回关节角

LINK.D %返回横距

LINK.sigma %返回关节类型

LINK.RP %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)

LINK.mdh %若为标准D-H参数返回0，否则返回1

LINK.offset %返回关节变量偏移

LINK.qlim %返回关节变量的上下限[