计算机控制课设串级回路,计算机控制系统课程设计

《计算机控制系统》课程设计

双容水箱串级PID控制系统的设计与仿真

姓名：江洁非

班级：电气111

学号：8

双容水箱串级PID控制系统的设计与仿真

电气111 ，8

江洁非

1、前 言：

双容水箱系统是较强代表性的工业对象，具有非常重要的研究意义和价值，通过改变其阀门的关闭或打开状态可构成灵活多变的对象，如一阶对象、二阶对象等。同时也是典型的非线性、时延对象，通过其可进行非线性系统的辨识和控制等相关研究。可构成单回路控制系统、串级控制系统、复杂过程控制系统等，可为各种控制系统的研究提供参考依据。双容水箱系统的控制主要通过计算机来完成，可由计算机编程实现各种控制算法来对水箱系统进行控制，为控制算法的研究提供了良好的试验平台。可在控制过程中改变组合的状态，从而模拟故障，这也为故障诊断的研究提供了研究对象和试验平台。

2、研究的原理

2.1、双容水箱数学模型

双容水箱系统构成如右图所示，由上水箱、下水箱串联在一起，水首先进入上水箱，然后通过阀R1流入下水箱，再通过阀R2从下水箱中流出。流入量Q0由变频器控制泵来调节，流出量Q2由用户改变。被控量为下水箱的水位h2。由物料平衡方程可得：

上水箱：

下水箱：

其中A1、A2分别为上下两容器截面积， ，R1、R2为两阀门线性化水阻。

整理上述各式得：

其中：

两边作拉氏变换得：

加上纯滞后环节后：

2.2、双容水箱PID