串级PID笔记

最新推荐文章于 2024-07-06 15:57:10 发布
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串级PID控制：
    1 在选择内环回路参数时，必须把主要干扰包含在内环回路中。
    2  因此选取航向的偏差为内环参数，横向距离的片偏差为外环参数。
原因为：外环控制器的输出作为内环控制器的设定值，由内环控制器的输出去操纵控制阀，实车上控制参数是方向盘的转角，由内环也就是航向角的控制计算得到。 内环为PID2 外环为PID1.
GuangyongAN
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到底什么是串级PID？
一名热爱技术的工程师的博客。分享技术干货，记录美好生活。永远相信美好的事情即将发生。
02-20 7109
什么是串级PID? 什么是串级PID？顾名思义就是两个串起来的PID，下面是一个双闭环的例子，外环是位置环，内环是速度环，最终的执行器是电机，电机输出产生了速度和位置；具体框图如下图所示； 当然执行器也可以是四轴飞行器，整体过程如下： 我们在外环给定相应的位置高度，外环PID的输出就是内环PID的期望值； 内环PID的输出将产生相应的油门大小，最终飞行器会产生上升的速度； 内环反馈值为速度，控制相应的速度达到外环所需的速度期望值； 最终外环达到期望的位置； 可能这里比较抽象，好吧，下面继续细化一下硬件
飞控串级PID详解
10-09
根据给定的信息，本文将详细解释“飞控串级PID详解”中的关键技术点，并结合具体的代码片段进行深入探讨。 ### 飞控串级PID详解 #### 串级PID概念 串级PID控制是一种用于提高控制系统性能的方法，尤其是在处理...
串级PID调试simulink仿真
weixin_46185705的博客
02-23 1万+
串级PID调试simulink仿真 设计串级PID 串级PID图解： 在设计串级PID的时候，我们从图可以知道，主控制器的输出是副控制器的输入。 主控制器输出可以是输出实际的物理量，也可以输出百分比。若是输出实际物理量的值，需要知道主控制器输出的物理量与负控制量的实际一些关系，显然是不够合适的。比如外环是位置，内环是速度，外环输出的值，外环PID控制的是距离，经过PID控制器，实际含义已经改变，难以知道这个含义和速度的关系。 若是外环输出百分比，更加灵活，只需将百分比和负控制变量进行量化计算即可。 实际输
pid串级控制讲解
01-17
串级控制系统是改善控制质量的有效方法之一，在过程控制中得到了广泛的应用。所谓串级控制，就是采用两个控制器串联工作，外环控制器的输出作为内环控制器的设定值，由内环控制器的输出去操纵控制阀，从而对外环被控量具有更好的控制效果。这样的控制系统被称为串级系统。PID串级控制就是串级控制中的两个控制器均为PID控制器。
【串级PID】浅谈串级PID作用及意义——快速理解串级PID结构优势（附图）
木牛的博客
07-06 185
答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。如此操作，在倾斜的坡道上，原来的参数也能较好的适应了。v'与v不完全一致，这就是原有的单级PID控制算法出现问题的原因，我们实际供给电机的是电压，一定的电压对应一定的转速v,然而。现在如果我们还拿之前的PID参数去解决这个问题，我们可能就会发现小车的运行情况没有之前那么理想了，可能会出现但不限于。
串级PID
zhen
06-10 6807
pid
增量式PID是什么？不知道你就落伍了
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11-11 5万+
目录1 什么是增量式PID?2 举个例子2.1 位置式PID2.2 增量式PID3 伪算法4 C语言实现5 总结在之前一篇博客中（简易PID算法的快速扫盲）简单介绍了PID算法的基本...
串级PID控制四轴飞行状态-分析
夏中伟的博客
09-12 2万+
一、概念 单极PID：当你知道系统当前状态和期望状态后，如何将系统从当前状态调整到期望状态是个问题，在此我们可以用PID进行调整，PID分为位置式和增量式，位置式适合舵机等系统，在此使用的是增量式。 公式：PID=P*e(n)+I*[(e(n)+e(n-1)+…+e(0)]+D*[e(n)-e(n-1)] D后面的当前误差减前次误差也可以直接使用陀螺仪的数据代替，原理一样。 单极PID适合线性系
串级PID算法设计总结
05-04
串级PID算法设计总结 PID（Proportional-Integral-Derivative）控制算法是控制系统中常用的控制算法之一，在平衡小车控制系统中，PID算法扮演着非常重要的角色。然而，在平衡小车控制系统中，简单的PID算法无法满足...
串级pid代码，适用于stm32系列
11-02
串级PID控制是一种在工业自动化领域广泛应用的控制策略，它主要由两个或多个PID控制器串联组成，以实现对复杂系统的精确控制。在这个STM32系列的项目中，我们看到的是一个针对角度和角速度的串级PID控制实现，这对于...
串级PID仿真
05-13
串级PID控制器Matlab仿真
飞控串级加权系数PID算法（加权系数+内环+外环+算法融合）
10-09
飞控串级加权系统PID算法，算法主要分为内环加权系数控制、外环加权系数控制，外环的输出作为内核的输入，内环的输出作为电机融合的输入、电机的融合算法输出pwm波驱动电调，从而控制电机的转速，加权系数的引入增加了系统的快速恢复性，减少调整系数，本文件禁止上传与其他网站赚取积分，违者必究；
PID前馈控制系统仿真
06-18
PID 前馈控制程序，运行成功，比例积分微分对控制能对对象扰动给出及时控制信号，控制效果很好
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10-01
PID串级控制是一种在工业自动化领域广泛应用的控制策略，它结合了两个或多个PID控制器来提升系统的稳定性和响应性能。Simulink是MATLAB环境下的一个动态系统建模和仿真工具，非常适合用来模拟和分析PID串级控制系统...
PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参
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木牛的博客
07-06 1279
很多人应该都听说过PID，它的运算过程简单，并能在大多情况下实现较好的控制效果，因此它是工程实践中使用最广泛的控制方法之一。抛开公式，我将带你从案例出发，详细了解PID的工作原理和使用方法。注：阅读本文不需要有过多的基础知识，只需中学物理和数学知识就能看懂（当然如果有高等数学知识和单片机知识的话理解起来会更容易）我们假设有一个一维的坐标轴（向右为正方向），在上面上有一个小球（可以看作质点），小球不受任何阻力，可以自由左右滑动；另外，我们还为小球规定了一个目标位置（图中的绿色标线）：小球控制虚拟环境。
串级PID和 前馈系统
1
11-25 3026
1.串级PID 可以这样理解 外环是速度环 内环是电流环 控制的目标是速度 然后如果速度过低 第一级pid后脉冲就增加1随之的 电流环也会增加，这样就可以理解 速度环的输出当作电流环的输出，他们都是同样的 要大一起大 要小一起小。 2.如果是加热的话 可以这样安排 外环是温度环 内环是 水流环（可以限幅） 但是如果温差较大 温度环要求输出更高的脉冲 但是内环水流就出现增大 这样反而温度降低， 这里要跟上面相反 要将 外环温度环 反向后再给 内环 水流环 因为他们一个大.
串级PID结构及参数调整见解
KingQian2018的博客
05-27 1万+
在设计控制系统中，常用的控制算法为PID，即比例、积分、微分控制器。能够实现对控制对象的物理特性的控制，以期达到特定的运行效果。 此外由于PID控制器的灵活特性，可以与其它控制算法进行灵活的组合。在这里以四旋翼飞行器中的俯仰角pitch为例，采用串级PID控制算法进行简要说明。 首先的第一个问题，PID控制器在控制过程中，是如何实现对被控对象的控制的？比如设定四旋翼飞行器以仰角为5°的姿态飞行...
RM-串级PID
yunddun的博客
09-27 1597
思路 内环：（速度环） 外环：（角度环） 串级：内环加外环 程序：（只介绍yaw角的串级方法，俯仰角同理） 先看freertos.c 只用到两个线程： 第一个线程的作用是吧电流值发给电机让他转起来 第二个线程是主程序 （至于为什么can要单独一个线程发送后面会解释） 第二个线程里面是这样的： 此处基本就是步兵的全部代码了，包含底盘解算，发射机构，遥控器f发来的信息，各种裁判系统闭环，但是云台不在这里，所以这里不是本文的重点。、 云台其实是放在中断内的，这样做可以控制pid控制频率 可以看到我配置
大白话解释一下串级PID
06-07
串级PID控制器是一种常用的控制策略，它由两个PID控制器串联而成，主要用于控制一些复杂的工业过程。串级PID控制器将一个大型的过程分成两个子过程，每个子过程都有一个单独的PID控制器。第一个PID控制器控制的是主过程，第二个PID控制器控制的是次过程。主过程和次过程之间存在相互影响，通过串级PID控制器可以实现更好的控制效果。 具体来说，串级PID控制器中的第一个PID控制器输出的是次过程的设定值，第二个PID控制器则负责对次过程进行控制。这样做的好处是，可以在主过程受到外界干扰时，及时调整次过程的设定值来保证系统稳定性。同时，串级PID控制器也可以提高系统的响应速度和控制精度。 如果您还有其他关于串级PID控制器的问题，请继续提问。
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