串级PID笔记

原创 2018年04月14日 23:55:03

串级PID控制:
    1 在选择内环回路参数时,必须把主要干扰包含在内环回路中。
    2  因此选取航向的偏差为内环参数,横向距离的片偏差为外环参数。
原因为:外环控制器的输出作为内环控制器的设定值,由内环控制器的输出去操纵控制阀,实车上控制参数是方向盘的转角,由内环也就是航向角的控制计算得到。 内环为PID2 外环为PID1.

四轴PID讲解

这篇文章分为三个部分:PID原理普及、常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)、如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控?...
  • yzhajlydy
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Pixhawk-串级pid介绍

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触...
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对串级PID和单级PID的理解(基于匿名微型六轴)

匿名四轴前段时间开源了,还出来不少好文章,转载给大家共享 /******************** (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech ********************...
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  • 2015-08-07 22:42:51
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手把手带你玩串级PID仿真实验

写在前面的话: 由于在设计四旋翼飞行器的时候用到了串级PID控制,因此花了一点时间搞了搞,真正想学相关的理论的,当然是去看胡寿松的红皮《自动控制原理》啦,只是感觉书上的纯理论推导很不直观,之后查了一些...
  • Rick_Grimes
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串级PID控制四轴飞行器状态-实现

参考网页:http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603一、上下运动 向上运动,四个轴的速度同时增加 向下运行,四个轴的速度同时减小 ...
  • qq_25005909
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  • 2017-09-16 13:50:47
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DIY四轴笔记 串级PID理解

http://www.amobbs.com/thread-5554367-1-1.htmlvoid CTRL_1(float T) //x roll,y pitch,z yaw { xyz_...
  • fly__chen
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  • 2017-02-14 14:13:11
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4轴开发之串级PID调试技巧

欢迎查看我原始的出处:http://lindue.com/17868.html 【调节串环PID大概过程(注意修正反向)】   1、估计大概的起飞油门。   2、调整角速度内环参数。 ...
  • jianhuijin
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  • 2017-10-05 17:53:07
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串级PID控制四轴飞行状态-分析

一、概念 单极PID:当你知道系统当前状态和期望状态后,如何将系统从当前状态调整到期望状态是个问题,在此我们可以用PID进行调整,PID分为位置式和增量式,位置式适合舵机等系统,在此使用的是增量式。 ...
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  • 2017-09-12 09:29:35
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STM32平衡小车串级PID姿态解算四元素

  • 2015年10月17日 11:50
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经典的串级PID算法,附源代码

一直想搞一下四轴飞行器,不过总是么有时间,前段时间在家休息,好好研究一下四轴飞行器的PID算法。现在凑个热闹,分享传说中的串级PID,内环为角速度环,外环为角速度。整定PID参数的时候先调外环,再调内...
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  • 2018-01-02 11:37:35
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