串级PID笔记

串级PID控制:
    1 在选择内环回路参数时,必须把主要干扰包含在内环回路中。
    2  因此选取航向的偏差为内环参数,横向距离的片偏差为外环参数。
原因为:外环控制器的输出作为内环控制器的设定值,由内环控制器的输出去操纵控制阀,实车上控制参数是方向盘的转角,由内环也就是航向角的控制计算得到。 内环为PID2 外环为PID1.
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