离散时间系统最优控制
第五章第五章离散离散时间系统时间系统最优控制最优控制(II)(II)
5.5离散线性二次型最优状态调节器问题
与连续系统线性二次型最优状态调节器问题类似,离散系统线性
二次型最优状态调节器具有符合实际应用需求的多种特点,得到广
泛重视。
给定线性离散系统状态方程
x (k 1) F (k )x (k ) G(k )u(k ), k=0,1 ,…, N-1 (5-5-1)
初始状态
xx ((00)) xx 00 (5(5--55--2)2)
及二次型性能指标
1 1 N 1
T T T (5-5-3)
J x (N )Sx (N ) x (k )Q(k )x (k ) u (k )R(k )u(k )
2 2 k 0
其中 为半正定对称常数阵, 为半正定对称时变阵, 为正定
S Q(k) R(k)
对称时变阵。
*
要求最优控制序列u (k ), k=0,1,···, N-1 ,使J达最小值。
利用离散极大值原理求解:
Hamilton函数
1
T T T
H (k ) x (k )Q(k )x (k ) u (k )R(k )u(k ) (k 1) F (k )x (k ) G(k )u(k )
2
(5-5-4)
协态方程
(k ) H (k ) Q(k )x (k ) F T(k )(k 1) (5-5-6)
x (k )
因因终态无约束终态无约束,所以