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RSS订阅原创 【现代控制理论笔记】——第六章：状态观测器
前述状态反馈配置极点的优越性，具有一个前提是状态全部是可以测量的，但实际并非如此，我们需要对系统状态进行重构，即观测器设计问题。其原理是：重新设计一个系统，用作为它的输入信号，使其输出信号x等价于原系统的状态x。z˙xFzGyHuMzNy一般，如果观测器输出等价于原系统状态x的称为；输出等价于原系统状态函数Kx的称为。
2024-01-09 23:57:43
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原创 【现代控制理论笔记】——第五章：能控、能观和传递函数
对于最小实现问题，先判断系统是否是严格真的，如果不是则用D换成严格真的；如果是，则判断是不是可简约的，如果是则化成不可简约的，如果不是，则写出能控标准型实现即为最小实现。
2024-01-09 15:22:33
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原创 【现代控制理论笔记】——第四章：能观性分析
xteAtx0∫0teAt−τBuτdτxteAtx0∫0teAt−τBuτdτ可以看出，当输入给定时，系统的运动特性完全取决于初始状态。那么如何在已知输入输出的前提下，得到初始状态x0x_0x0便是待解决的问题。对于一般情况，xteAt−t0xt0∫t0teAt−τBuτdτxteAt−t0xt0∫t0teA。
2024-01-08 21:30:19
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原创 【现代控制理论笔记】——第三章：状态反馈
对系统：x˙=Ax+Buy=Cx\dot x=Ax+Bu\\y=Cxx˙=Ax+Buy=Cx引入状态正反馈：u=Kx+vu=Kx+vu=Kx+v得到状态反馈系统：x˙=(A+BK)x+Bvy=Cx\dot{x}=(A+BK)x+Bv\\y=Cxx˙=(A+BK)x+Bvy=Cx框图：可以看出，状态反馈的引入改变了系统矩阵，但不改变能控性：通过状态反馈的引入，改变系统矩阵，使闭环极点定位于目标位置。系统是能控的。① 根据A求出原系统的特征多项式：det(sI−A)=a0+...+an−1sn−1+snde
2024-01-08 11:46:52
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原创 【现代控制理论笔记】——第二章：能控性分析
系统能控性研究的是能否通过输入来影响系统的状态：xteAtx0∫0teAt−τBuτdτxteAtx0∫0teAt−τBuτdτ可以看出定义对控制状态的描述。其文字描述：如果系统的每个状态变量的运动都可由输入来影响和控制，使得经有限时间区间由任意始点到达原点，就称系统是能控的。
2024-01-07 17:09:40
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原创 【现代控制理论笔记】——第一章：线性定常系统的表示方法及运动分析
主要阐述运动分析，分为连续系统和离散系统两类。运动分析涉及零输入、零状态及一般情况。注意求eAtL−1[(sI−A−1。
2024-01-04 11:36:19
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原创 【最优控制笔记】——4自适应动态规划3
值迭代通过先给定值函数V，策略迭代先给定控制率u两者原理上类似，都采用控制率u更新迭代，使V最终收敛的方式逼近最优性能指标。
2023-12-18 15:01:25
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原创 【最优控制笔记】——4自适应动态规划1
自适应动态规划（Adaptive Dynamic Programming）1.ADP基础1）简介Werbos提出，利用函数近似结构逼近动态规划方程中的性能指标函数和控制策略，以满足最优性原理，从而时间向前(Forward-in-time) 获得最优控制和最优性能指标函数。主要解决无限域最优控制问题（没有终点，即使有也需要运算无数次才能到起点）：无限域最优控制问题的Bellman最优性原理表示为：HJB方程表示为：2）基本原理自适应动态规划整个结构包括三个部分，整个过程是自学习的。三部
2023-12-11 16:28:59
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原创 【最优控制笔记】——3动态规划之连续系统2
本节主要阐述连续系统动态规划的第二种求解思路，其系统及性能指标形式为：目的是：找到区间t0T上的连续控制量u∗t使性能指标J最小，且使状态xt0。
2023-11-27 20:38:08
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原创 【最优控制笔记】——3动态规划之连续系统1
连续系统表述为：其性能指标写作：（这个地方为什么是J(0)?）对于连续系统的动态规划问题，求解思路有两种：1）先离散化，求解离散系统的最优控制，再利用零阶保持器制造数字控制；2）直接解决连续最优控制问题获得连续输入可以利用一阶近似（欧拉近似）对系统(6.3-1)进行离散化，采样时间设为τ\tauτ：为了表示方便，定义xk=x(kτ),uk=u(kτ)x_k=x(k\tau),u_k=u(k\tau)xk=x(kτ),uk=u(kτ)，有：若再定义：则有了式（6.2-1）的形式：如果让N=TτN
2023-11-27 19:19:02
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原创 【最优控制笔记】——3动态规划之离散系统
最优策略的任意后部子策略都是子策略，即无论以前状态决策如何，从当前直到最后的每个决策必构成最优子策略。
2023-11-27 16:47:23
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原创 【最优控制笔记】——2离散系统最优控制之不定终值
对于终端状态不确定的LQ问题，求解步骤总结如下：对于the final-state weighting matrixSkS_kSk的原始形式，可以采用Kalman Gain改写：其等价于Joseph stabilized version of the Riccati equation：其求解起来具有更优的数值求解性能。
2023-11-15 15:38:51
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原创 【最优控制笔记】——2离散系统最优控制之确定终值
在前述推广到离散系统的基础上，回归到确定最优控制序列的问题上，分别对终端状态确定和不确定两种情况进行具体地讨论。
2023-11-13 20:08:13
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原创 【最优控制笔记】——2离散系统二次型最优控制
从Hamilton函数开始：由上一篇文章中的求解顺序：可以得到最优控制序列跟协状态有关：为了解决控制问题，需要知道协状态λk1λk1。但此处的问题是：状态式(2.2-8)和协状态式(2.2-5)在时间上分别是前向递归和后向递归的，很难求解。由于对连续系统采样，无论何时∣A∣≠0|A|\neq0∣A∣0，故可以将两式改写成：这是后向递归的形式，因此当知道xNx_NxN和λN\lambda_NλN时，可以求出xkx_kx。
2023-11-13 16:49:59
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