kuka机器人if逻辑编程_KUKA机器人调试的程序语法是什么

KUKA机器人调试的程序语法是什么

KUKA机器人的测试

1、检查KUKA机器人程序语法：

--->菜单键File--->7CheckProgram

2、编程窗口(Test)：

--->菜单键View--->5Test

(1)功能键：

tart：启动程序，KUKA机器人按程序连续运行。

FWD：机器人程序向前单步运行。

WD：机器人程序向后单步运行。

ModPos：修正机器人运行位置。

Instr：切换至指令窗口。

(2)运行模式选择：

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。

·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

(3)运行速率选择：

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25与100选项，使用功能键确定运行速率。

·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，zui大不超过250mm/s。

·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5至100之间将以5%递增或递减。

·25与100是将机器人运行速率快捷的切换至25与100。

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。