直流电机建模及仿真

电路方程

电枢回路的电压平衡方程式：
$$U=E+I\ast R_a+L_a\frac{dI}{dt}$$

• $U$----------电动机的电枢电压(V)
• $E$----------电枢绕组的感应电势(V)
• $I$-----------电枢电流(A)
• $R_a$--------电枢回路总电阻(Ω)
• $L_a$--------电枢回路电感(H)

直流电机的电枢电势方程式：
$$E=C_e\varphi n=K_{e}w$$

• $C_e$-------电势常数：$C_e=\frac{pN}{60a}$
• $p$----------电机极对数
• $N$---------电枢绕组的有效导体数
• $a$----------电枢绕组的并联支路对数
• $\varphi$----------每极磁通(Wb)
• $n$----------电机转速(r/min)

直流电机的电磁转矩公式：
$$T=C_T\varphi I=K_{t}I$$

• $T$----------电磁转矩(Nm)
• $C_T$-------转矩常数：$C_T=\frac{pN}{2\pi a}$
• $p$----------电机极对数
• $N$---------电枢绕组的有效导体数
• $a$----------电枢绕组的并联支路对数
• $\varphi$----------每极磁通(Wb)
• $I$-----------电枢电流(A)

动力学方程

根据牛顿第二定律（旋转运动）：
$$T-T_L=J\frac{dw}{dt}$$
$$J=m{r}^2=\frac{G}{g}\frac{D^2}{4}$$
$$w=\frac{2\pi n}{60}$$

• $T$----------电磁转矩(Nm)
• $T_L$-------负载转矩(Nm)
• $J$----------转子转动惯量
• $w$---------角速度
• $G$----------转子所受重力
• $g$----------重力加速度
• $D$-----------转子直径
• $n$-----------转速(r/min)

把直线运动的力F直接折算为旋转运动的转矩：
$$T_{L}w\eta =Fv$$

• $T_L$-------负载转矩(Nm)
• $w$---------角速度
• $\eta$----------转换效率
• $F$----------水平作用力
• $v$----------水平作用力速度

数学模型

根据力学运动方程和电路方程，则可得：
$$\frac{I}{U-E}=\frac{1}{L_{a}s+R_a}$$
$$E=K_{e}w$$
$$T=K_{t}I$$
$$w=\frac{T-T_L}{Js}$$