agv ti 毫米波雷达_基于毫米波雷达的封闭环境下AGV定位系统及方法与流程

本发明属于agv定位导航领域，特别是一种基于毫米波雷达的封闭环境下agv定位系统及方法。

背景技术：

自动引导车(agv)最初的定义来源于美国物流协会.即能通过自身装备的电磁或光学等导引装置，沿规定的导引路径自动行驶，同时还拥有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。

agv相较于传统叉车和拖车作业，有着明显的优势。对物流自动化和智能化程度有很大的提高，也能极大优化我国各制造企业的生产作业环节。叉车或拖车工作人员在工作期间需要吃饭喝水、休息，还可能发生怠工等影响作业效率的事件，而agv作为自动化物料搬运设备，可在线充电，24小时满负荷作业，具有人工作业无法比拟的优势。并且，通过最近几年的飞速发展，agv的购置费已降低到与叉车比较接近的水平，这与不断上涨的人工成本相比较，少人化的收益日益明显。相对于叉车及拖车行驶路径和速度的未知性，agv的导引路径和速度却是非常明确的，因此，大大提高了物料搬运的准确性；同时，agv还可做到对物料的跟踪监控，可靠性得到极大提高。

在诸如大型仓库，隧道等封闭环境下，gps信号微弱甚至丢失，此时gps定位不再可靠，但是agv依然需要一个高精度的定位系统进行正常行驶。从现有技术层面上讲，解决方案包括磁导航，视觉导航等。虽然磁导航能够给agv提供一个稳定的导航功能，但是无论是铺设磁条还是磁钉，花费都比较大，而且后期的维护成本也较高。视觉导航成本较低，但是稳定性较差，一旦视线出现遮挡等情况，导航可能失效。

技术实现要素：

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