本文介绍了伺服系统由位置环、速度环、电流环构成，重点在于位置环和速度环增益的调整，以优化伺服响应性能。高刚性机械可提高增益，而低刚性机械则需谨慎，可能需降低刚性等级或使用振动抑制功能。伺服增益调整需综合考虑参数间相互作用。提供了一份伺服调试的PPT学习资源。
伺服是由3个反馈系统构成：位置环、速度环、电流环，越是内侧的环，越需要提高其响应性，不遵守该原则，则会产生偏差和震动。由于电流环是最内侧的环，以确保了其充分的响应性，所以我们只需要调整位置环和速度环即可。调整的主要参数是：位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。
通过调整伺服增益参数组合(转动惯量比、位置环增益、速度环比例增益、速度环积分时间、指令滤波器等)来优化伺服响应性能的功能。调整伺服增益时，必须考虑各参数间的相互作用影响，因此需平衡调整各增益参数值，不可进行极端设置。
一般情况下，高刚性机械可通过提高伺服增益来提高响应性。而对于低刚性机械，提高伺服增益反而可能会产生振动，带来负面作用。此时，可以通过降低刚性等级或伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动。
一般的伺服系统调试流程，如下图所示(举例)：
下面，小编推荐网友分享的一份PPT，
让大家更加具体地学习如何调整伺服系统的增益，同时更加深入地掌握伺服调试方面的知识~
施耐德电气 LXM26/28伺服介绍
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
1988
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
