信捷伺服驱动器调试记录

信捷伺服驱动器调试记录

YFH, 2022年8月22日 yfh0428@qq.com

驱动器型号: DS5F-21P5-PTA

一、测试运行

按照手册连接驱动器与电机之间的编码器线缆和动力线缆。

为验证线缆连接的正确性，需要进行简单测试运行。方法如下

• 选择功能菜单F1-01

• 长按ENTER键，进入OPEN

• 短按ENTER键，进入OPEN—

• 按DEC键或者INC键，是电机进行正反转

  若电机无抖动或驱动器报警、运行平稳，则表示线缆连接正常

二、通信设定

拟采用通信方式对伺服进行系列操作，故首先进行通信线缆连接。驱动器上有CN0接口，可接入脉冲、IO、RS485等。调试阶段暂时使用CN3（RS232）端口进行调试。

2.1 通信参数

驱动器的P7-10、P7-11两个参数决定了RS232的通信参数。

P7-10 = 站号；默认情况下 P7-10 = 1；P7-11=串口通信参数；默认情况下P7-11=0x2206

查阅手册P82得知：此驱动器站号为1、波特率19200、停止位1位、校验方式为偶校验（EVEN）。

2.2 联通测试

打开串口调试助手UartAssist，按照1.1的参数设定串口，数据位=8，打开串口；

打开右侧Modbus指令选项栏，协议类型设定为Modbus-RTU，ID号=1，功能号=03度保持寄存器，寄存器地址设定为0x070B（参数P7-11的Modbus通信地址），读取数据长度=1，点击发送，收到的数据为：
$$010302220620E6$$
可见，读回的数据为2206，与存储值一致，通信测试成功！

三、系统设定

3.1 控制模式设定

设定P0-01=05内部位置模式，即PR模式

3.2 驱动器使能

设定驱动器参数P0-03=2软件使能，然后设定F1-05的参数值可以控制是否使能：

• F1-05=0 ；取消使能
• F1-05=1；电机使能

查阅手册附录1，得知F1-05的通信地址为0x2105，利用MODBUS指令进行使能控制，报文如下：

电机使能报文：01 06 21 05 00 01 52 37

取消使能报文：01 06 21 05 00 00 93 F7

经测试，功能正常。

3.3 内部位置控制

3.3.1 控制思路

​ 纯粹同通信方式控制电机走固定位置，需要设定行走距离、行走速度、加减速时间即调整时间等参数。驱动器内部可以设定35组参数，可以选择其中之一运行。

​ 设定方法如下：

参数	含义	默认值	单位	设定范围	修改	生效
P4-10+(n-1)*7	脉冲数低位	0	1脉冲	-9999～9999	bb	即时
P4-11+(n-1)*7	脉冲数高位	0	10000脉冲	-32767～32768	bb	即时
P4-12+(n-1)*7	转速	0	0.1rpm	0～65535	bb	即时
P4-13+(n-1)*7	梯形加速时间	0	ms	0～65535	bb	即时
P4-14+(n-1)*7	梯形减速时间	0	ms	0～65535	bb	即时
P4-15+(n-1)*7	保留参数	-	-	-		即时
P4-16+(n-1)*7	调整时间	0	ms	0～65535	bb	即时

注 ：

① 设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈脉冲数的参数影响；

② P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面板设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；

③ 若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段；

④ 在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。

⑤ 在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。

⑥ 在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中的后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效

​ 可以设定前进参数组和后退参数组两组参数，然后通过参数F2-09选择执行的哪一组动作，F2-09的含义如表所示。

参数	含义	默认值	单位	设定范围	修改	生效
F2-09	通信选择段号	0	-	0～35	随时	即时

​ F2-09的MODBUS通信地址==0x2209

​ 驱动器处于 RUN 状态下，先设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。例如：现在要执行第二段位置，先设置 F2-09=0，再设置 F2-09=02 即可。

3.3.2 具体实施

首先，进行基本的一些参数设定，使得驱动器按照预定思路工作，设定表如下：

参数	含义	设定值	含义
P0-01	控制方式选择	5	内部位置模式
P4-03	内部位置给定模式	0130	不等待定位完成、通信设定段号、相对定位、
P4-04	有效段数	2	两组数据有效
P4-10	第1组脉冲数低位	5000
P4-11	第1组脉冲数高位	0004	4*10000+5000 = 45000脉冲，正转
P4-12	第1组转速	400	400*0.1=40rpm
P4-17	第2组脉冲数低位	5000
P4-18	第2组脉冲数高位	-00008	-8*10000+5000 = -75000脉冲，反转
P4-19	第2组转速	600	600*0.1=60rpm

驱动器参数P0-11～12默认值=10000，表示电机旋转一圈需要指令脉冲数为10000 pul；故上述表格中45000脉冲表示正转4.5圈，-75000脉冲表示反转7.5圈。测试成功！

指令发送顺序：

• 信捷电机使能：01 06 21 05 00 01 52 37，此时电机使能了，风扇转；
• 信捷段数清零：01 06 22 09 00 00 53 B0
• 信捷段数选1段：01 06 22 09 00 01 92 70，此时电机以40rpm的转速正向转动4.5圈；
• 信捷段数清零：01 06 22 09 00 00 53 B0
• 信捷段数选2段：01 06 21 05 00 02 93 F7，此时电机以60rpm的转速反向转动7.5圈；

编程时，可参考上述顺序进行！

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以下未随手记，无用

驱动器参数P0-18～19默认值=10000，表示电机旋转一圈编码器反馈脉冲数为10000 pul；

利用MODBUS指令,从P4-10读取两个长度的数据，报文如下

01 03 04 0A 00 02 E5 39

即读取P4-11、P4-10的数据（第一段脉冲数设定），返回值报文

01 03 04 13 88 00 01 BF 5D

其中0x1388=5000、0x0001=1，即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲，结合P0-11=10000表示电机转动1.5圈；

E5 39

即读取P4-11、P4-10的数据（第一段脉冲数设定），返回值报文

01 03 04 13 88 00 01 BF 5D

其中0x1388=5000、0x0001=1，即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲，结合P0-11=10000表示电机转动1.5圈；