matlab移动关节,机器人手眼标定：第四关节移动相机标定算法

声明：本文转载自公众号AmazingRobo+

分享一个可任意移动，任意旋转的J4关节移动相机标定算法。只需标定一次，相机就可以在任意位置且相机可以带旋转的进行拍照。简单方便。

— Edited By Hugo

前言：

说起SCARA手眼标定，这是第四篇了。已经基本覆盖常用平面手眼标定的方式。

这些都是基于第三方实现的算法，可适用于所有的SCARA机器人。

标定步骤如下：

移动相机需要按机器人未端安装校准治具，并在相机工作视野平面上，找一个视觉容易识别且唯一的特征点。

STEP1:　求教校准治具未端的工具坐标Tool 1

STEP２: 将治具未端对准标定圆，在Tool 1下保存该位置为ref_pos

*参考点位置　用当前工具Tool1去对准标定圆

ref_pos:=[-2.5760,381.149,224.404]

STEP3: 机器人管理器中，将Tool切换到Tool 0

STEP4: 将相机移动到特征点上方，让特征点按照九宫图顺序，即视野的上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右位置。

Tool 0下记录每个位置的机器人坐标。(注意整个过程不要旋转U轴)

robot_x:=[-10.427,-32.830,-19.948,-4.683,-26.218]

robot_y:=[312.182,320.876,323.668,326.091,334.909]

STEP5: 同时每走一个位置时，视觉抓取该特征点的中心像素值，依次记录如下：

image_x:=[622.904,2389.383,1573.035,583.063,2294.077]

image_y:=[406.118,427.244,951.266,1512.772,1564.933]

STEP6: 代入如下算子执行标定

scara_J4_calib(robot_x,robot_y,ref_pos,image_x,image_y,HomMat2D)

到此标定就完成了。

标定转换步骤如下：

STEP1: 拍摄一个特征点，求得像素位置(img_x,img_y)

img_x:2402.432

img_y:1304.998

STEP2: 获取机器人Tool 0下当前位置(X,Y,U)

cur_pos:=[215.588,268.285,326.067]

STEP3: 取得第一个拍照点

cali_pos:=[robot_x[0],robot_y[0]]

STEP4. 执行标定转换

scara_j4_calib_trans(HomMat2D,img_x,img_y,cur_pos,ref_pos,cali_pos,final_Posx,final_Posy)

到此标定转换结束了。

代码如下：*/********************************************************************************

* @文档名称: SCARA机器人J4相机移动标定。

* @作者: HUGO

* @版本: 1.1

* @日期: 2020-6-20

* @描述: 该方法支持相机随意移动以及旋转。

********************************************************************************/

*---------------------第一步 执行手眼标定------------------

*参考点位置 用当前工具Tool1 去对准标定圆(注意整个过程不要旋转U轴)

ref_pos:=[-2.5760,381.149,224.404]

*Tool0 下移动机器人9个拍照位置

robot_x:=[-10.427,-32.830,-19.948,-4.683,-26.218]

robot_y:=[312.182,320.876,323.668,326.091,334.909]

*图像上9个位置

image_x:=[622.904,2389.383,1573.035,583.063,2294.077]

image_y:=[406.118,427.244,951.266,1512.772,1564.933]

*/*******************************************************

*

* 函数名 ：scara_J4_calib

* 描述        : 执行标定函数

* 参数        ：

*        @robot_x            记录工具0下机器人X位置

*        @robot_y            记录工具0下机器人y位置

*        @ref_pos            记录工具1下机器人对准标定圆心的位置

*        @image_x            记录对应的图像X位置

*        @image_y            记录对应的图像y位置

* 返回          ：HomMat2D

**********************************************************/

scara_J4_calib (robot_x, robot_y, ref_pos, image_x, image_y, HomMat2D)

*----------------------第二步 标定转换--------------------

*取第一个拍照点

cali_pos:=[robot_x[0],robot_y[0]]

*标定完成后，拍摄一个特征点的，求得像素位置(img_x,img_y)

img_x:=2402.432

img_y:=1304.998

*获取机器人当前位置(X,Y ,U) Tool0 下

cur_pos:=[215.588,268.285,326.067]

*/*******************************************************

*

* 函数名 ：scara_J4_calib_trans

* 描述        : 标定转换函数

* 参数        ：

*        @HomMat2D           变换矩阵

*        @img_x              图像X位置

*        @img_y              图像y位置

*        @cur_pos            机器人当前位置(X,Y ,U)Tool0 下

*        @ref_pos            标定时参考点位置

*        @cali_pos           标定时第一组标定位置

* 返回          ：final_Posx, final_Posy

**********************************************************/

scara_J4_calib_trans (HomMat2D, img_x, img_y, cur_pos, ref_pos, cali_pos, final_Posx, final_Posy)

勇哥注：

作者没有提供完全的代码，几个外部函数可用，但不可以查看代码。

因此，本贴是授人以鱼，并没有授人以渔，不过还是感谢作者的代码。

#转载请注明出处 www.skcircle.com 《少有人走的路》勇哥的工业自动化技术网站。如果需要本贴图片源码等资源，请向勇哥索取。

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