scare机器人如何手眼标定_SCARA机器人手眼标定之目标抓取

SCARA机器人手眼标定之目标抓取的例子：

显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息，使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中，根据模型图像定义形状模型。 然后，基于该形状模型，在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象，计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用，必须从相机获取图像(而不是从文件读取)，并且必须实施机器人的控制(而不是在本示例中被注释掉的相应行)。 通常，图像必须在匹配之前校正。 如果摄像机完全正交于测量平面，则此步骤可以仅被省略。 要使用提供的示例图像运行示例程序，RectifyImages必须设置为true。

RectifyImages := true

*使用实例图像

RectifyImages := true

***********读取手眼标定结果***********************************

try

* 读取机器人坐标系下摄像机位姿

read_pose ('cam_in_base_pose.dat', CamInBasePose)

*读取摄像机内参

read_cam_par ('camera_parameters.dat', CameraParam)

*读取摄像机坐标系下测量平面位姿

read_pose ('measurement_plane_in_cam_pose.dat', MPInCamPose)

catch (Exception)

*当没有找到时，可以通过SCARA机械手有眼标定来获取位姿和摄像机内参

CamInBasePose := [0.05592166548,0.19497621789,0.48025117245,180.09816119,29.85593363,179.94389014,0]

CameraParam := [0.0165251,-642.277,4.65521e-006,4.65e-006,595.817,521.75,1280,1024]

MPInCamPose := [0.0045679683065,-0.0028695297318,0.4088853425,359.78658429,29.732027579,0.22946472765,0]

endtry

if (RectifyImages)

*获取摄像机坐标系下测量平面位姿校正后的映射关系

prepare_rectification_map (Map, CameraParam, MPInCamPose, MappingScale, MPInCamPoseMapping)

*将图像坐标系下圆点[0,0]坐标转换为世界坐标系下MapUpperLeftX, MapUpperLeftY坐标

image_points_to_world_plane (CameraParam, MPInCamPoseMapping, \

0, 0, 'm', MapUpperLeftX, MapUpperLeft