亮宁机器人套件_亮宁机器人可视化编程V2.2第2讲(图文)

函数是组成C语言的基本要素，熟练地使用每一种函数是用好编程软件的基本保证。本文着重介绍亮宁机器人最常用的一个函数。大家看到这些函数就会知道他们与机器人操控之间的紧密联系。

本讲义介绍的还只是针对亮宁机器人的一些功能实现函数，还有一些C语言通用的系统函数，要在以后的实践中逐步认识它们。

上面左图中的函数调用窗口，是用来调用延时函数的，与之后的蜂鸣器函数用法相同。只要在对话框内输入时间参数即可。注意时间的单位为毫秒(千分之一秒)。蜂鸣器函数与延时函数之差异仅在于前者发出声音，后者没有声音。它们的作用都是用来指定一个时间长度，使这一段时间内机器人保持上一状态不变。

产生代码形式：delay(1000);beep(1000)等。

上图右边的对话框为音乐函数，按简谱要求输入，即可产生相应的音乐。如图所示为高音5的3/4拍。

产生代码如snd(21,1);

上面两图是控制马达的函数对话框。直接在左右轮速度栏中填写-100~100之间的数值，就可以分别控制左右轮的速度。当两轮速度相同时，则机器人前进或后退。当两轮速度大小不一时，机器人会发生运动方向的改变。我们也可以像右图一样，用事先定义，且赋过值的变量做为速度参数。这时速度的快慢由变量的值的大小来改变。从而使机器人自己根据当时感应的情况，决定速度的大小或运动的方向。

产生的代码为：motor(50,50);motor(-50,50)等，或者motor(a,s),这其中的变量a和s事先要赋值。

上边左图所代表的函数对话框，用来读取声音的大小，和后面的记值函数一样，它需要填入的参数是一个变量名称。分别用这个变量来存放声音的大小和电池电压的高低。这两个函数应该是最简单的函数了。但使用之前一定要记得先定义变量。前者是整数，后者是浮点数。

相应生成的代码是s＝sound() 和 a=bat();分别代表声音的大小值和电池电压值。

数字口(GPIO)有两种状态，一种是输入状态(INPUT)，用来向数字口读取数据(只能是0或1，即代表有或无、正或负、近或远等相对概念)，一种是输出状态(OUTPUT)，用来向外围设备发出指令(0或1代表亮或灭、做与不做、发声与否等相对动作)。使用端口之前，必须先做出二选一，端口才能被操作。

相应代码为pinMode(x,INPUT);或pinMode(x,OUTPUT); 即代表指定端口 x为输入或输出状态。pinMode可以省写PM。

在输入状态下，我们读取端口的值a=DR(ｘ)；在输出状态下，我们给端口下指令DW(x,1)或DW(x,0);

模拟口分为两部分，输入0~13，在主板右边。输出口2~10，在主板左边。读写是分开的。产生代码如下：

写操作AW(2,900);AW(5,255);读操作a=AR(0);b=AR(13)等。