上一节我们介绍了亮宁可视化平台函数的调用,这一节我们介绍亮宁可视化平台设备的调用。
亮宁机器人的代码实际上是面向对象的C++语言,函数部分的调用就和C++系统函数的使用并无区别。但设备的调用,就要将各使用设备实例化,中小学生理解为:先说明后使用。
这个说明的过程通常包括两个方面:一是给设备一个合法的名字,二是告诉机器人,所用的设备与哪个或哪些端口相连。
当我们从菜单导航栏里选定了设备和其中一个设备项后,系统会显示操作对话框和电路连接的图片说明。
事先没有声明的对象,是不能使用的。如上图中双色LED灯板的“使用”与LCD的“输出”选项卡,在说明之前,是不能正常使用的。
当我们声明设备时,设备名也要符合变量命名规则。因每个程序中的设备名字并不多,建议就用几个方便记忆的英文字母即可。
声明设备时,我们不必考虑说明语句在程序中的位置。凡声明,系统都会将其代码放在程序首部,不会放错位置。如上图中红线标志所示。
上图中led是设备名,数字23,代表确定是否点亮1~8号灯的数字口连接在23,25,27……等8个数字口上,45和47代表决定颜色输出的两个数字口编号。
不同的设备,要说明的参数还会有些差异。例如,上图中,伺服电机有180度和360度两种,使用时要注意区别对待。模拟输入板是输入设备,说明前还有准备存贮读取值的变量。
但使用这些设备时,其语句则必须放在可选择位置,即init()或repeat()函数后面的{}里面。
在操作过程中,我们要逐步理解C语言代码所代表意义。为以后自己书写代码做好准备。学会C语言,是学习机器人的一个重要目的。所有的机器人都是用C语言来操控的。如果我们只了解可视化编程或者图形化编程,则离开这种品牌的机器人,所学到的编程技术就失去作用了。
上图中,我们用事先定义的变量a1,a2,a3,e来存贮从模拟输入板上所获取的四个数值。变量申明和设备声明都自动放在程序首部。但读值的语句却只能放在执行函数体内。
在给部件发出操作指令时,如led.sw(2,red),意思是将第2号点亮为红色,小数点前为你所给定的设备名,小数点后为带参数的函数。
如果是读取数据,如a1=anaIn.readt1(); 等号左边是用来存贮读数的变量,右边是设备名和函数。
设备名+小数点+函数,其实就是C++里的对象与属性。
但上述的这些专业述语只是用来帮助老师理解,大可不必给学生讲解。