亮宁机器人套件_亮宁机器人可视化平台V2.2第3讲(图文)

上一节我们介绍了亮宁可视化平台函数的调用，这一节我们介绍亮宁可视化平台设备的调用。

亮宁机器人的代码实际上是面向对象的C++语言，函数部分的调用就和C++系统函数的使用并无区别。但设备的调用，就要将各使用设备实例化，中小学生理解为：先说明后使用。

这个说明的过程通常包括两个方面：一是给设备一个合法的名字，二是告诉机器人，所用的设备与哪个或哪些端口相连。

当我们从菜单导航栏里选定了设备和其中一个设备项后，系统会显示操作对话框和电路连接的图片说明。

事先没有声明的对象，是不能使用的。如上图中双色LED灯板的“使用”与LCD的“输出”选项卡，在说明之前，是不能正常使用的。

当我们声明设备时，设备名也要符合变量命名规则。因每个程序中的设备名字并不多，建议就用几个方便记忆的英文字母即可。

声明设备时，我们不必考虑说明语句在程序中的位置。凡声明，系统都会将其代码放在程序首部，不会放错位置。如上图中红线标志所示。

上图中led是设备名，数字23，代表确定是否点亮1~8号灯的数字口连接在23，25，27……等8个数字口上，45和47代表决定颜色输出的两个数字口编号。

不同的设备，要说明的参数还会有些差异。例如，上图中，伺服电机有180度和360度两种，使用时要注意区别对待。模拟输入板是输入设备，说明前还有准备存贮读取值的变量。

但使用这些设备时，其语句则必须放在可选择位置，即init()或repeat()函数后面的｛｝里面。

在操作过程中，我们要逐步理解C语言代码所代表意义。为以后自己书写代码做好准备。学会C语言，是学习机器人的一个重要目的。所有的机器人都是用C语言来操控的。如果我们只了解可视化编程或者图形化编程，则离开这种品牌的机器人，所学到的编程技术就失去作用了。

上图中，我们用事先定义的变量a1,a2,a3,e来存贮从模拟输入板上所获取的四个数值。变量申明和设备声明都自动放在程序首部。但读值的语句却只能放在执行函数体内。

在给部件发出操作指令时，如led.sw(2,red),意思是将第2号点亮为红色，小数点前为你所给定的设备名，小数点后为带参数的函数。

如果是读取数据，如a1=anaIn.readt1(); 等号左边是用来存贮读数的变量，右边是设备名和函数。

设备名+小数点+函数，其实就是C++里的对象与属性。

但上述的这些专业述语只是用来帮助老师理解，大可不必给学生讲解。