canopen服务器协议,CANopen

CAN應用層和CANopen

CANopen 概述

CANopen是附加了一套设备子协议的高层(第7层)CAN通信协议。作为一种标准化、高度可配置的嵌入式网络解决方案，它广泛应用于实时工业应用、机器人、医疗、交通、汽车和航空等领域。CANopen设备子协议系列规定了各种标准化的通信机制和设备功能，以服务于各种应用程序。CANopen标准由CAN in Automation (CiA)国际用户和制造商协会维护保持。

CANopen的优势

通过应用程序和网络活动服务，使具备高度灵活配置能力的嵌入式应用标准化。

标准化的设备、接口和应用程序配置有助于CANopen系统和高度模块功能的充分集成，并提供互操作性和互换性。

众多国际供应商支持的高度标准化协议。

实时数据交换，同步与异步，循环与非循环，事件驱动。

具有高效寻址方案的对象字典，允许系统工程师和应用程序开发人员在CANopen基本配置文件上进行扩展，并提供扩展设备配置和诊断功能。

SDO(服务数据对象)报文与对象字典相结合，为系统设计者提供了通过网络进行设备配置的途径。

各种通信对象都允许系统设计者为过程数据通信、错误显示和网络控制，设计编程所需的网络功能。

通过专用同步SYNC(同步对象)和TIME(时间标识对象)实现高效同步。

通过Node Guarding (节点监测) 进行可靠的节点监测和诊断。

高效灵活的设备状态，实现耐用性、容错性和恢复能力。

觀看由CAN in Automation組提供的有關“ CANopen FD”的更新。

CANopen协议

CiA 通过一系列文件维护保持 CANopen 设备和通讯协议规定。CANopen 的CiA 文件 包括下列3类:

CiA规定 – 为实施协议，对硬件及软件配置的功能规定。

CiA建议 – 关于最适宜解决方案的信息。

CiA 实施和用户指南– 关于怎样使用CiA 功能和建议的说明。

基本配置由CiA 301规范定义。它被命名为“CANopen应用层和通信配置”，并规定了CANopen应用层。这些规范包括：

1. CANopen对象字典中的数据类型、编码规则和对象

2. CANopen通信服务和协议

3. CANopen 网络管理服务和协议

4. CANopen 通讯配置 – 物理层

5. 预定义的通信对象标识符连接数集、与紧急事件相关的对象、时间标识和同步通信对象

此基本 CiA 301配置规定由其他CiA文件进行了补充和扩展，为一些具体领域的设备和功能规定了设备、应用程序和接口配置。下面是其中几个例子：

CiA 302 – CANopen 附加应用层功能

CiA 303-1 – 布线