canopen服务器协议,CANopen 块传输通信详解

CANopen 块传输通信详解

1.块上传详解(读取)

这里以图2为例子， 进行说明

假设主节点为01，待读取节点为0x1b

读取的数据是

UNS8g_upgrade_buf_appbin[258]="bbbcccddd111222333444555666777888999AAA\0";

/* Mapped at index 0x2007, subindex 0x01 */

1).主节点：发送读取数据初始化

发送：

A0 07 20 01 10 00 00 00

data[0] = (5 << 5) | SDO_BCS_INITIATE_UPLOAD_REQUEST;

data[1] = index & 0xFF;        /* LSB */

data[2] = (index >> 8) & 0xFF; /* MSB */

data[3] = subIndex;

data[4] = SDO_BLOCK_SIZE;

for (i = 5 ; i < 8 ; i++)

data[i] = 0;

2).从节点：服务器端响应”需要读取的总数据包字节数”

接收：

C2  07 20 01 27 00 00 00

da