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RSS订阅原创 Autoware 关键模块解读
引言本文参考Autoware_wiki_overview，主要描述了Autoware的整体框架和模块描述，主要包括感知和规划两大部分。感知包括定位模块，检测模块，预测模块。定位模块使用3D map和SLAM算法来实现，辅助以GNSS和IMU传感器。检测模块使用摄像头和激光雷达，结合传感器融合算法和深度学习网络进行目标检测。预测模块使用定位和检测的结果来预测跟踪目标。规划模块主要是基于感知的...
2019-01-31 16:44:51
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原创 视觉激光雷达信息融合与联合标定
一、引言最近在为车辆添加障碍物检测模块，障碍物检测可以使用激光雷达进行物体聚类，但是我们使用的是16线的velodyne，线数还是有些稀疏，对于较远的物体过于稀疏的线数聚类效果并不好，因此考虑使用视觉进行目标检测，然后投影到3D点云里面，获取障碍物位置，同时视觉还可以给出障碍物类别信息。使用视觉进行目标检测，将检测结果2D bounding box坐标信息投影到点云里面获得3D boundin...
2019-01-27 15:59:34
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原创 opencv 图像深拷贝、浅拷贝与蒙版拷贝
在复制图像时，有两种情况，一种是浅拷贝，一种是深拷贝。所谓浅拷贝仅仅是引用，即创建了一个新的矩阵头，仍然指向原来的数据空间。而所谓的深拷贝，是指完全创建一整套新的Mat对象（包括矩阵头和数据空间）。操作（）和 = 操作都属于浅拷贝，例如：Mat image = imread("1.png" , 0) ;Mat image1(image) ;//仅是创建了Mat的头部分，image1与im...
2019-01-06 21:01:44
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原创 opencv cv::Mat数据类型总结
在以下两个场景中使用OpenCV时，我们必须事先知道矩阵元素的数据类型：使用 at 方法访问数据元素的时候要指明数据类型做数值运算的时候，比如究竟是整数除法还是浮点数除法。cv::Mat 类的对象有一个成员函数type()用来返回矩阵元素的数据类型，返回值是 int 类型，不同的返回值代表不同的类型,具体对应关系如下所示：类型C1C2C3C4CV_8U0...
2019-01-06 20:28:00
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空空如也
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