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原创 基于采样的局部规划与避障算法
一、引言目前为系统添加了局部路径规划模块,结合之前做的视觉激光雷达信息融合模块,系统需要进一步对避障部分进行处理。局部路径规划总的来说是在全局路径规划模块下,结合避障信息重新生成局部路径的模块,上层的全局路径规划确定了A到B的一个全局路径,不过轨迹跟踪模块(比如 pure persuit)实际进行跟踪的不能是这个直接生成的全局路径,因为系统实际工作可能会有其他情况发生,轨迹跟踪模块实际跟踪的是...
2019-02-26 14:55:26 9926 27
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